Daha çox

Məsafələr olmadan 3 lat / lon nöqtəsindən istifadə edərək trilaterasiya necə aparılır?


Bu mövzu Trilateration'u 3 enlem ve boylam nöqtələrini və 3 enlem ve boylam ölçülmüş məsafədən istifadə edərək trilateration'ı izah edən 3 məsafədən istifadə edərək oxudum.

Problem yalnız bilinən bir enlem və boylam koordinatları ilə bilinməyən bir hədəf yerini tapmaq istəyirəm hər bir məsafə nöqtəsini bilmədən. Məsələn, aşağıdakı 3 enlem ve enlem var:

lat = "- 6.28530175" lon = "106.9004975375"
lat = "- 6.28955287" lon = "106.89573839"
lat = "- 6.28388865789474" lon = "106.908087643421"

Çox təşəkkür edirəm :)


@DEWright cavabına əsasən daha çox məlumat tapmaq üçün googling edirəm və bu forumu http://www.coderanch.com/t/453432/Programming/implement-cell-triangulation-mobile-phones almaq üçün 3 addım verirəm. üçbucaq. "Radius dəyəri verən sürətə görə ilk qüllə ilə məsafəni hesabla" haqqında nə demək istədiyini başa düşə bilmədim.
Və @Kirk Kuykendall təklifi ilə 3 lat / uzunluğumu Google xəritəmə qoymağa qərar verdim və bu şəkli alıram:

Harada:
A, B, C: Cell Towers yeri
A: lat -6.28955287, lon 106.89573839 mobil qala Radius ilə 6000m
B: lat -6.28530175, lon 106.9004975375 mobil qala Radius ilə 6000m
C: lat -6.28388865789474, lon 106.908087643421 mobil qala Radius ilə 6000m

İndi bu məlumatlarla həqiqi mövqeyimi əldə etmək üçün üçbucaq edə bilərəmmi? Riyazi metod necədir? 3 enlik və boylam nöqtələri və 3 məsafədən istifadə edərək bu mövzuda Trilateration-da @wwnick-dən məsafə dəyişicisini aradan qaldırmaq üçün fiton kodunu dəyişdirməyə çalışdım, amma indiyə qədər cavab tapa bilmədim.


Bəli, məsafəsiz dəqiq yeri necə əldə edəcəyimi görmədiyimlə razıyam. Bu vəziyyətdə olursunuz:

Beləliklə, yalnız olduğunuz müəyyən bir ərazidə məlumat verə bilərdiniz. Və bu yalnız 1000m tampon (radius) ilə. 6000 metrlik tamponunuz elə bir üst-üstə düşür ki, potensial yer böyük olacaq.

Həll yolları belə olacaq:

  1. Bir növ məsafə ölçümü əldə edin (təqribən olsa belə)
  2. Daha çox mobil qüllələrdən istifadə edin
  3. Daha yaxşı yerləşdirilmiş mobil qüllələrdən istifadə edin

Daha yaxşı yerləşdirilmiş mobil qüllələr dedikdə, bu üçü çox düz üçbucaq əmələ gətirir. Daha bərabər bir üçbucaq daha dəqiq bir mövqe deməkdir ki, daha kiçik üst-üstə düşən sahələr verəcəkdir.


Cavabınız hər nöqtədən yayılan konsentrik dairələr etmək məcburiyyətində qalacaq; hər üçü kəsişəndə ​​fikrimiz olacaq. Beləliklə, 15 mil, biri 10 mil və biri 25 mil olan bir radiusunuz ola bilər, ancaq kosmosdakı bir nöqtədə hər üçü kəsişmək üçün mənşə nöqtəsini təmsil edəcək kəsişmək üçün orta nöqtəyə sahib olacaqsınız.
EMS-də Cell Towers-dan bu üçbucaq metodundan çox istifadə edirik; ancaq bir hüceyrə siqnalı sizin aralığınızı və ya daşıyıcınızı vermədiyi üçün tərəfimizdən proqramlıdır, üçbucaqdan istifadə etməlisiniz.


2 və ya 3 nöqtədən məsafələrlə bir nöqtənin koordinatları

Üç vəziyyətdə bir nöqtə (lat və lon) hesablamaq istərdim:

  1. Üç nöqtə mənim yerləşdiyim məsafələrlə birlikdə mövcuddur
  2. Mənim yerləşdiyim məsafələrlə birlikdə iki nöqtə mövcuddur

1. halda artıq bir həll Trilateration Method Android Java var

Ancaq 2. halda heç bir şey əldə etmədim.

Kiminsə fikri var, ikisini bilə-bilə bu nöqtəni necə hesablaya bilərəm?

Oxşar "coğrafi" tapşırıqlar üçün Java kitabxanaları (və ya heç olmasa yalançı kod) varmı?

Burada iki nöqtəli problem üçün bir şəkil. Onlardan biri divarın arxasındadır, buna görə yalnız ikisindən hansının daha yaxşı olduğuna qərar verirəm (Bluetooth Low Energy istifadə edərək RSSI ilə müqayisədə edə bilərəm)


P1-P2-məsafə

Addım 1: İndi bu nöqtələr üçün nisbi koordinatları necə hesablayıram?
Birinci nöqtənin 0,0,0-a getdiyini düşündüm, ikinci nöqtə 30,0,0-dir.
Bundan sonra üçüncü nöqtələr 1 dairə və 2 nöqtələrindən 3 nöqtəyə qədər məsafələri ilə 2 dairənin kəsişməsini taparaq hesablana bilər (müvafiq olaraq 50 və 40). Bunu riyazi olaraq necə edim? (vəziyyəti zehnimdə asanlıqla təmsil etmək üçün bu sadə rəqəmləri alsam da). Üstəlik cavabın düzgün riyazi şəkildə necə alınacağını bilmirəm, üçüncü nöqtə 30,40,0 (və ya 30,0,40) -dır, amma buna məhəl qoymayacağam).
Ancaq dördüncü xalı almaq o qədər də asan deyil. Nöqtəni almaq üçün keçidi hesablamaq üçün 3 kürə istifadə etməli olduğumu düşünürdüm, amma bunu necə edim?

Addım 2: Bu "sadə" nümunəni necə hesablayacağımı düşündükdən sonra daha çox bilinməyən nöqtələrdən istifadə etmək istəyirəm. Hər nöqtə üçün digərlərinə "bağlamaq" üçün başqa bir nöqtəyə minimum 1 məsafə verilir. Əgər koordinatlar sərbəstlik dərəcələrinə görə hesablana bilmirsə, təsadüfi seçdiyim istisna olmaqla, bilinən məsafələrə münasibətdə bütün imkanları gözardı etmək istəyirəm.

Addım3: İndi son mərhələ belə olmalıdır: Həyatdakı vəziyyətə görə hər ölçülən məsafə bir az səhvdir. Beləliklə, müəyyən bir cüt cüt üçün 1 məsafədən çox olduqda, məsafələr orta hesablanır. Ancaq dəqiq olmayan məsafələrə görə bir nöqtənin dəqiq (nisbi) yerini təyin edərkən çətinlik ola bilər. Beləliklə, mümkün olan fərqli yerləri "optimal" birinə ortalamaq istəyirəm.


Mündəricat

Vasitə naviqasiyası və müşahidə üçün üstünlükləri və dezavantajları Düzenle

Naviqasiya və nəzarət sistemləri ümumiyyətlə nəqliyyat vasitələrini əhatə edir və bir dövlət qurumu və ya başqa bir təşkilat bir növ radio texnologiyasından istifadə edən bir çox stansiya yerləşdirməsini tələb edir (yəni elektromaqnit dalğaları istifadə edir). Belə bir sistem üçün həqiqi aralıq çoxpilləli istifadənin üstünlükləri və mənfi cəhətləri aşağıdakı cədvəldə göstərilmişdir.

Üstünlüklər Dezavantajları
Stansiya yerləri çevikdir, mərkəzləşdirilmiş və ya periferik olaraq yerləşdirilə bilər Çox vaxt bir istifadəçidən həm ötürücü, həm də qəbuledici olmalıdır
Dəqiqlik stansiya qrupundan uzaqlaşdıqca yavaşca azalır Kooperativ sistem dəqiqliyi avadanlıqların çevrilmə səhvlərinə həssasdır
Pseudo üçündür çox qatlı sistemdən bir az stansiya tələb edir Gizli izləmə üçün istifadə edilə bilməz
Stansiya sinxronizasiyası tələb olunmur (maraq nöqtəsinin sürətinə əsasən və ölü hesablama ilə həll edilə bilər) Kooperativ olmayan nəzarət məsafənin dördüncü gücünə gedən yol itkilərini əhatə edir

Həqiqi diapazonlu çoxqatlılaşma tez-tez (yalançı sıra) çoxqatilləşdirmə ilə ziddiyyət təşkil edir, çünki hər ikisi birdən çox stansiyaya qədər istifadəçi aralığının bir formasını tələb edir. İstifadəçi avadanlığının mürəkkəbliyi və dəyəri, ehtimal ki, nəqliyyat vasitələrinin naviqasiyası və izlənməsi üçün həqiqi mənzilli çox qatlı istifadənin məhdudlaşdırılmasında ən vacib amildir. Bəzi istifadə sistem yerləşdirmə üçün orijinal məqsəd deyil - məsələn, DME / DME təyyarə naviqasiyası.

Aralıkların düzəldilməsi

Bənzər aralıklar və ölçmə səhvləri üçün, həqiqi mənzilli çoxqatlılığa əsaslanan bir naviqasiya və nəzarət sistemi, yalançı aralığın çox qatlanmasına əsaslanan sistemlərə nisbətən xeyli böyük bir 2 ölçülü sahəyə və ya 3 ölçülü bir həcmə xidmət göstərir. Bununla birlikdə, həqiqi aralıqları ölçmək çox vaxt yalançı aralıqları ölçməkdən daha çətin və ya baha başa gəlir. Bir neçə milədək məsafələr və sabit yerlər üçün həqiqi məsafəni əl ilə ölçmək olar. Bu, bir neçə min ildir ki, araşdırma aparılır - məsələn, iplər və zəncirlər istifadə olunur.

Daha uzun məsafələr və / və ya hərəkətdə olan nəqliyyat vasitələri üçün ümumiyyətlə radio / radar sisteminə ehtiyac var. Bu texnologiya ilk dəfə 1940-cı ildə radarla birlikdə hazırlanmışdır. O vaxtdan bəri üç metod tətbiq edilmişdir:

  • İki tərəfli aralığın ölçülməsi, bir tərəf aktivdir - Bu, ənənəvi radarların istifadə etdiyi metoddur (bəzən də adlandırılır əsas radarlar) kooperativ olmayan bir hədəf üçündür müəyyən etmək və indi lazer məsafədən istifadə olunur. Əsas məhdudiyyətləri bunlardır: (a) hədəf özünü tanıtmır və birdən çox hədəf vəziyyətində bir qayıtmanın səhv təyin edilməsi baş verə bilər (b) geri dönmə siqnalı dördüncü güc tərəfindən zəiflədilir (ötürülən siqnala nisbətən). avtomobil-stansiya diapazonunun (beləliklə, on mil və ya daha çox məsafələr üçün stansiyalar ümumiyyətlə yüksək güc ötürücülərinə və / və ya böyük / həssas antenalara ehtiyac duyur) və (c) bir çox sistem görmə qabiliyyətinin yayılmasından istifadə edir ki, bu da onları məhdudlaşdırır hər iki tərəf dəniz səviyyəsindən oxşar yüksəkliklərdə olduqda 20 mildən az məsafəyə qədər dəyişir.
  • İki tərəfli məsafənin ölçülməsi, hər iki tərəf də aktivdir - Bu metoddan ilk dəfə Luftwaffe tərəfindən 1941-ci ildə yerləşdirilən Y-Gerät təyyarə rəhbərliyi sistemi tərəfindən naviqasiya üçün istifadə edildiyi bildirilir. İndi hava trafik nəzarətində qlobal olaraq istifadə olunur - məsələn. orta radar nəzarəti və DME / DME naviqasiyası. Hər iki tərəfin həm ötürücülərə, həm də alıcılara sahib olması və müdaxilə məsələlərinin həll edilməsini tələb edə bilər.
  • Birtərəfli aralığın ölçülməsi - Çox stansiya ilə nəqliyyat vasitəsi arasında elektromaqnit enerjisinin uçuş vaxtı (TOF) bir tərəfin ötürülməsinə, digərinin qəbuluna əsasən ölçülür. Bu, ən yeni hazırlanmış metoddur və atom saatlarının inkişafı ilə təmin edilmişdir, bunun üçün avtomobilin (istifadəçinin) və sinxron saatları olan stansiyaların olması tələb olunur. Loran-C və GPS ilə uğurla nümayiş olundu. [6] [7]

Həqiqi aralıq çoxpilləli alqoritmlər (a) problem məkan ölçüsü (ümumiyyətlə, iki və ya üç), (b) problem məkan həndəsi (ümumiyyətlə, kartezyen və ya sferik) və (c) lazımsız ölçmələrin mövcudluğu (problem məkan ölçüsündən çox) əsasında bölünə bilər.

İki Kartezyen ölçüsü, iki ölçülü meyl aralığı (Üçqat) Düzenle

Analitik bir həll ehtimalı 1000 ildən çoxdur məlumdur və bir neçə mətndə verilmişdir. [8] Üstəlik, üçölçülü Kartezyen məkanı üçün alqoritmləri asanlıqla uyğunlaşdırmaq olar.

Ən sadə alqoritm analitik həndəsə və stansiya əsaslı koordinat çərçivəsindən istifadə edir. Beləliklə, dairə mərkəzlərini (və ya stansiyaları) nəzərdən keçirin C1C2 Şəkil 1-də koordinatları məlum olan (məsələn, artıq tədqiq edilmişdir) və bununla da ayrılması U < displaystyle U> məlumdur. 'Səhifə' rəqəmi ehtiva edir C1C2. Üçüncü 'maraq nöqtəsi' P (məsələn, tədqiq ediləcək bir vasitə və ya başqa bir nöqtə) naməlum nöqtədə (x, y) < displaystyle (x, y)> olduqda, Pifaqor teoremi verir

Bir çox inkişaf olsa da, Tənlik 1 ən əsas həqiqi aralıq çox tərəfli münasibətdir. Təyyarələrin DME / DME naviqasiyası və ölçülmənin trilaterasiya metodu onun tətbiqinə nümunədir. II Dünya Müharibəsi zamanı Oboe və Koreya Müharibəsi zamanı SHORAN eyni prinsipdən istifadə edərək ölçülmüş aralıklara əsaslanan təyyarələri iki yer stansiyasına aparırdı. SHORAN daha sonra dənizdə neft kəşfiyyatı və hava ölçmə üçün istifadə edildi. Avstraliya Aerodist hava tədqiqat sistemi 2-ölçülü Kartezyen həqiqi mənzilli çox qatlılıqdan istifadə etdi. [9] Bu 2-ölçülü ssenari müddət üçün kifayət qədər vacibdir trilaterasiya tez-tez bilinən bir başlanğıc və iki sıra ölçməsini əhatə edən bütün tətbiqetmələrə tətbiq olunur.

Dairələrin mərkəzlərini ehtiva edən təməl xətt simmetriya xəttidir. Düzgün və birmənalı olmayan həllər təməl xəttə dik və eyni dərəcədə uzaqdır (əks tərəflərdə). Ümumiyyətlə, birmənalı olmayan həll asanlıqla müəyyən edilir. Məsələn, əgər P bir vasitədirsə, təməl xəttə doğru və ya ondan uzaqlaşma hər hansı bir anlaşılmaz həllin əksinə olacaq, beləliklə, nəqliyyat vasitəsinin mövqeyinin xam ölçülməsi kifayətdir. İkinci bir nümunə: tədqiqatçılar baza səviyyəsinin hansı tərəfdən olduğunu yaxşı bilirlər P yalanlar Üçüncü bir nümunə: tətbiqlərdə P bir təyyarə və C1C2 yerdədirlər, birmənalı olmayan həll ümumiyyətlə yerin altındadır.

Gerekirse, üçbucağın daxili açıları C1-C2-P kosinusların trigonometrik qanunu istifadə edilə bilər. Ayrıca, ehtiyac olduqda, koordinatları P ikinci, daha yaxşı bilinən bir koordinat sistemində - məsələn, Universal Transverse Mercator (UTM) sistemində - koordinatları təmin edilə bilər C1C2 o ikinci sistemdə bilinir. Hər ikisi də tez-tez trilaterasiya metodundan istifadə edildikdə ölçmə aparılır. [10] Bir dəfə koordinatları P qurulur, xətlər C1-PC2-P yeni əsas kimi istifadə edilə bilər və əlavə məqamlar araşdırılır. Beləliklə, geniş sahələr və ya məsafələr çoxsaylı, kiçik üçbucaqlara əsaslanaraq tədqiq edilə bilər - a a keçmək.

Trigonometrik bir həll də mümkündür (yan tərəfdən vəziyyət). Ayrıca, qrafik istifadə edərək bir həll mümkündür. Qrafik həll bəzən xəritədə örtük kimi real vaxt naviqasiyası zamanı istifadə olunur.


GPS Alıcısı necə işləyir

Əcdadlarımız itməmək üçün olduqca həddindən artıq tədbirlərə getməli idilər. Monumental əlamətdar yerlər qurdular, zəhmətlə ətraflı xəritələr hazırladılar və gecə səmasında ulduzları oxumağı öyrəndilər.

Bu gün işlər çox, çox asandır. 100 dollardan az bir qiymətə, hər an Yerdə olduğunuzu tam olaraq sizə izah edəcək cib ölçülü bir cihaz ala bilərsiniz. Bir GPS qəbulediciniz və aydın bir səmaya baxdığınız müddətdə bir daha əsla itirilməyəcəksiniz.

Bu yazıda, bu lazımlı təlimatların bu ecazkar hiyləni necə çəkdiyini öyrənəcəyik. Gördüyümüz kimi, Qlobal Yer Təyini Sistemi geniş, bahalıdır və bir çox texniki ixtira tələb edir, lakin işdəki əsas anlayışlar olduqca sadə və intuitivdir.

İnsanlar & & quot; GPS & quot; haqqında danışanda ümumiyyətlə a deməkdir GPS qəbuledicisi. The Qlobal Yerləşdirmə Sistemi (GPS) əslində bir bürc 27 Yer ətrafında fırlanan peykdən (24-ü işlək vəziyyətdə və birinin uğursuz olması halında üç əlavə). ABŞ ordusu bu peyk şəbəkəsini hərbi bir naviqasiya sistemi olaraq inkişaf etdirdi və tətbiq etdi, lakin tezliklə onu hamı üçün açdı.

3000-4000 kiloluq günəş enerjisi ilə işləyən bu peyklərin hər biri dünyanı təxminən 12.000 mil (19.300 km) ətrafında dövr edir və hər gün iki tam fırlanma həyata keçirir. Yörüngələr elə bir şəkildə düzəldilmişdir ki, istənilən vaxt, Yerin hər yerində, göydə ən azı dörd peyk & quot;

GPS qəbuledicisinin işi bu peyklərdən dörd və ya daha çoxunu tapmaq, hər birinə olan məsafəni müəyyənləşdirmək və bu məlumatı öz yerini tapmaq üçün istifadə etməkdir. Bu əməliyyat adlanan sadə bir riyazi prinsipə əsaslanır trilaterasiya. Üç ölçülü məkanda trilaterasiya bir az çətin ola bilər, buna görə sadə iki ölçülü trilaterasiyanın izahı ilə başlayacağıq.

Təsəvvür edin ki, Amerika Birləşmiş Ştatlarının bir yerindəsiniz və TAMAMI itirilmişsiniz - hər hansı bir səbəbə görə olduğunuz yerdə heç bir ipucu yoxdur. Səmimi bir yerli tapın və soruşun, & quot; Mən haradayım? & Quot; Deyir, & quot; Idaho, Boise'dan 625 mil uzaqdasınız. & Quot;

Bu gözəl, sərt bir həqiqətdir, ancaq öz-özlüyündə xüsusilə faydalı deyil. Boise ətrafında 625 mil radiusda olan bir dairədə belə ola bilərsiniz:

Başqasından harada olduğunuzu soruşursunuz və o deyir: & quot; Minneapolis, Minnesota'dan 690 mil məsafədəsiniz. & Quot; İndi bir yerə getmisiniz. Bu məlumatları Boise məlumatları ilə birləşdirirsinizsə, kəsişən iki dairəniz var. Artıq Boise ilə 625 mil və Minneapolisdən 690 mil məsafədə olsanız, bu iki kəsişmə nöqtəsindən birində olmağın lazım olduğunu bilirsiniz.

Üçüncü bir şəxs Arizona Tucson şəhərindən 615 mil məsafədə olduğunuzu söyləyirsə, ehtimallardan birini aradan qaldıra bilərsiniz, çünki üçüncü dairə yalnız bu nöqtələrdən biri ilə kəsişəcəkdir. Artıq harada olduğunuzu dəqiq bilirsiniz - Denver, Kolorado.

Eyni konsepsiya üç ölçülü bir məkanda da işləyir, ancaq siz iş görürsünüz sahələr dairələr yerinə. Növbəti hissədə bu tip trilaterasiyaya baxacağıq.

Əsasən üç ölçülü trilaterasiya iki ölçülü trilaterasiyadan çox fərqlənmir, ancaq vizuallaşdırmaq biraz hiyləgərdir. Əvvəlki nümunələrin radiuslarının hər tərəfə doğru getdiyini düşünün. Beləliklə, bir sıra dairələr əvəzinə bir sıra kürələr alırsınız.

Göydəki A peykindən 10 mil məsafədə olduğunuzu bilirsinizsə, 10 mil radiusa sahib nəhəng, xəyali kürənin hər yerində ola bilərsiniz. B peykindən 15 mil məsafədə olduğunuzu da bilirsinizsə, ilk kürəni başqa, daha böyük bir kürə ilə üst-üstə sala bilərsiniz. Kürələr mükəmməl bir dairədə kəsişirlər. Üçüncü bir peyklə məsafəni bilirsinizsə, bu dairə ilə iki nöqtədə kəsişən üçüncü bir kürə əldə edirsiniz.

Yer özü dördüncü bir kürə kimi çıxış edə bilər - iki mümkün nöqtədən yalnız biri həqiqətən planetin səthində olacaq, beləliklə kosmosda olanı aradan qaldırmaq olar. Alıcılar, ümumiyyətlə, dəqiqliyi artırmaq və dəqiq yüksəklik məlumatı vermək üçün dörd və ya daha çox peykə baxırlar.

Bu sadə hesablamanı etmək üçün GPS qəbuledicisi iki şeyi bilməlidir:

  • Üstünüzdə ən az üç peykin yerləşməsi
  • Sizinlə o peyklərin hər biri arasındakı məsafə

GPS qəbuledicisi, yüksək tezlikli və aşağı gücü analiz edərək, bunların hər ikisini müəyyənləşdirir radio siqnalları GPS peyklərindən. Daha yaxşı bölmələrin birdən çox alıcısı var, buna görə eyni anda bir neçə peykdən siqnal ala bilərlər.

Radio dalğaları elektromaqnit enerjisidir, yəni işıq sürəti ilə hərəkət edirlər (saniyədə təqribən 186.000 mil, vakuumda saniyədə 300.000 km). Alıcı siqnalın nə qədər gəldiyini təyin etməklə siqnalın nə qədər getdiyini anlaya bilər. Növbəti hissədə alıcı ilə peykin bu ölçümü aparmaq üçün necə birlikdə işlədiyini görəcəyik.

Əvvəlki səhifədə bir GPS alıcısının peykdən alıcıya bir siqnal səyahətini təyin edərək GPS peyklərinə olan məsafəni hesabladığını gördük. Göründüyü kimi, bu kifayət qədər işlənmiş bir prosesdir.

Müəyyən bir zamanda (deyək ki, gecə yarısı), peyk a adlı uzun, rəqəmsal bir naxış ötürməyə başlayır yalan təsadüfi kod. Alıcı eyni rəqəmsal modeli də tam olaraq gecə yarısında işləməyə başlayır. Peykin siqnalı qəbulediciyə çatdıqda, naxışın ötürülməsi qəbuledicinin naxışı oynamasından bir qədər geri qalacaq.

Gecikmənin uzunluğu siqnalın hərəkət müddətinə bərabərdir. Alıcı bu dəfə işığın sürətinə vurulur və siqnalın nə qədər getdiyini müəyyənləşdirir. Siqnalın düz bir xətt üzrə getdiyini fərz etsək, bu, qəbuledicidən peykə qədər olan məsafədir.

Bu ölçümü etmək üçün alıcı və peykdə nanosaniyəyə qədər sinxronizasiya edilə bilən saatlar lazımdır. Yalnız senkronize saatlardan istifadə edərək bir peyk yerləşdirmə sistemi yaratmaq üçün yalnız bütün peyklərdə deyil, alıcının özündə də atom saatlarına sahib olmalısınız. Ancaq atom saatları bir yerə 50.000 ilə 100.000 dollar arasındadır ki, bu da onları gündəlik istehlakçılar üçün bir az baha edir.

Qlobal Pozisyonlama Sistemi bu problemin ağıllı və təsirli bir həll yoluna malikdir. Hər peykdə bahalı bir atom saatı var, ancaq alıcının özü daim sıfırladığı adi bir kvars saatından istifadə edir.Bir sözlə, alıcı dörd və ya daha çox peykdən gələn siqnallara baxır və öz səhvliyini göstərir. Başqa sözlə, alıcının istifadə edə biləcəyi & indiki vaxt & quot üçün yalnız bir dəyər var. Düzgün vaxt dəyəri, alıcının qəbul etdiyi bütün siqnalların məkanda tək bir nöqtədə hizalanmasına səbəb olacaqdır. Bu zaman dəyəri, bütün uydulardakı atom saatlarının tutduğu zaman dəyəridir. Beləliklə, alıcı saatını həmin vaxt dəyərinə keçirir və sonra bütün peyklərdəki bütün atom saatlarının sahib olduğu eyni vaxt dəyərinə sahibdir. GPS qəbuledicisi atom saatının dəqiqliyini və pulsuz olaraq & quot; alır

Yerləşmiş dörd peyklə məsafəni ölçdüyünüz zaman, hamısı bir nöqtədə kəsişən dörd kürə çəkə bilərsiniz. Rəqəmləriniz uzaqlaşsa da üç kürə kəsişəcək, amma dörd Yanlış ölçmüsünüzsə, kürələr bir nöqtədə kəsişməyəcəkdir. Alıcı bütün məsafə ölçmələrini öz daxili saatından istifadə etdiyindən, məsafələr hamısı olacaqdır mütənasib olaraq səhvdir.

Alıcı, dörd kürənin bir nöqtədə kəsişməsinə səbəb olacaq lazımi tənzimləməni asanlıqla hesablaya bilər. Buna əsasən, saatını peykin atom saatı ilə sinxronlaşdırmaq üçün yenidən qurur. Alıcı bunu hər işə salındıqda daima edir, yəni peyklərdəki bahalı atom saatları qədər dəqiqdir.

Məsafə məlumatlarının hər hansı bir istifadəsi üçün alıcı peyklərin həqiqətən harada olduğunu da bilməlidir. Bu xüsusilə çətin deyil, çünki peyklər çox yüksək və proqnozlaşdırıla bilən orbitlərdə hərəkət edirlər. GPS alıcısı sadəcə an saxlayır almanax hər peykin istədiyi anda harada olması lazım olduğunu izah edir. Ayın və günəşin çəkilməsi kimi şeylər peyklərin orbitlərini çox cüzi dəyişir, lakin Müdafiə Nazirliyi daim onların dəqiq mövqelərini izləyir və bütün düzəlişləri peyklərin siqnallarının bir hissəsi olaraq bütün GPS alıcılarına ötürür.

Növbəti hissədə baş verə biləcək səhvlərə baxacağıq və GPS alıcısının onları necə düzəltdiyini görəcəyik.


Simsiz sensor şəbəkələrində üçbucaq testinə əsaslanan trilaterasiya lokalizasiya alqoritmində nöqtə.

Simsiz sensor şəbəkələri (WSN) fiziki sözlə məlumatı hiss edən kiçik, aşağı güc, məhdud hesablama və rabitə qabiliyyəti qovşaqlarından ibarətdir. WSN-lər kollu yanğın nəzarəti, suyun keyfiyyətinə nəzarət, müdaxilənin aşkarlanması, fəlakətlərin idarə edilməsi və s. Kimi bir çox sahələrdə istifadə edilmişdir. Ərizələrin çoxu şəbəkədəki sensor qovşaqlarının vəziyyətini bilməlidir. WSN-lərdə qovşaqların mövqeyini təyin etmə prosesləri lokalizasiya olaraq təyin olunur [1].

WSN-lərdə qovşaqların lokallaşdırılması son illərdə tədqiqata böyük maraq göstərən əsas texnologiyadır. Mövcud lokallaşdırma yanaşmaları iki kateqoriyaya bölünür: sıra əsaslı metodlar və aralıqsız metodlar. Əvvəlki olanlar mütləq məsafəni və / və ya qonşuların nisbi istiqamətlərini RSSI [2] (Alınan Siqnal Gücü Göstəricisi), TOA [3] (Gəliş Vaxtı) və ya TDOA [4] (Gəliş Zamanının Fərqi) .Təmsilçi alqoritmlərə Öklid [5], N-hop-çoxqatlı [6] və ibtidai kooperativ [7] və s. Daxildir. Bu cür alqoritmlərin dəqiqliyi yüksəkdir. Ancaq ətraf mühitə tabedir və mürəkkəb aparata etibar edir. Əksinə, aralıqsız yanaşmalar düyünlər arasındakı məsafəni və ya açıları birbaşa ölçməməli, ancaq şəbəkənin əlaqə məlumatından asılıdır. Beləliklə, bu lokalizasiya alqoritmləri aşağı qiymət, aşağı güc və sadə aparat üstünlüklərinə malikdir, aralıq əsaslı olanlarla müqayisədə aşağı dəqiqlik. Təmsil alqoritmləri APIT [8] (Üçbucaq Testində Təxminən Nöqtə), DV-Hop [9], MDS-MAP [10], Amorf Lokallaşdırma [11] və Centroid Lokallaşdırma [12] və s.

Həm aralığa, həm də aralıksız alqoritmlərdə lokalizasiya prosesləri adətən iki addımı əhatə edir: aralıq və ya məsafələrin qiymətləndirilməsi və koordinatların təyin edilməsi. Çoxsaylı istinadlardan məsafələr və ya məsafə aralığa əsaslanan və ya aralıqsız metodlarla qiymətləndirildikdən sonra qovşaqların koordinatları üçqat və ya çoxqatlı hesablanır. Trilaterasiya alqoritminin lokalizasiya dəqiqliyini daha da yaxşılaşdırmaq üçün trilateraltion xarakteristikaları sənəddə dərindən öyrənilir və aşkar olunur ki, trilaterasiya üçün seçilmiş anker düyünləri lokalizasiya dəqiqliyinə böyük təsir göstərir. Beləliklə, məqalədə lokalizasiya dəqiqliyini artırmaq üçün Point In Triangle test Yerləşdirmə (TPITL) alqoritminə əsaslanan Trilateration təqdim edilmişdir. Ümumiliyi itirmədən, dayanıqsız bir şəbəkənin 2 ölçülü təyyarədə lokalizasiyasını nəzərdən keçiririk. Təklif olunan TPITL alqoritmində üçbucaq üçün lövbər düyünlərini (qabaqda bilinən mövqe) seçmək üçün üçbucaq sınağında nöqtə (PIT) təqdim olunur. Seçilmiş lövbər düyünləri naməlum düyünü əhatə edən ən kiçik üçbucağı qurur. Bu arada trilaterasiya üçün təxmin edilən məsafələr, PIT testində ənənəvi APIT metodu ilə müqayisədə qərar səhvlərini azaltmaq üçün də istifadə olunur.

Kağızın qalan hissəsi aşağıdakı kimi təşkil edilmişdir. Bölmə 2-də, əlaqədar işlər nəzərdən keçirilmişdir. Bölmə 3-də fərqli həndəsi yeri və ölçüsü olan müxtəlif çapa üçbucaqlarının lokalizasiya dəqiqliyini müzakirə edirik. Məsafələrə əsaslanan Point In Triangle testi (PITD) 4-cü hissədə təklif olunur. Sonra, Point In Triangle test Yerləşdirmə (TPITL) alqoritminə əsaslanan Trilateration 5-ci hissədə təqdim olunur. Alqoritmin simulyasiya nəticələri və performansları 6-cı hissədə təhlil olunur. Bu işi 7-ci hissədə yekunlaşdırırıq.

Lokalizasiyanın dəqiqliyini təşviq etmək üçün bir çox səy göstərilmişdir. Töhfə iki cəhətdən bağlana bilər: məsafələrin qiymətləndirmə səhvlərinin azaldılması və koordinatların müəyyənləşdirilməsi strategiyasının təkmilləşdirilməsi.

2.1 Məsafələrin qiymətləndirmə sxemləri

WSN-lərdəki qovşaqlar arasındakı məsafəni qiymətləndirməyin iki yolu var: birbaşa və dolayı yolla sxemlər. Keçmiş sxemlər fiziki modulla tamamlanır. Ümumiyyətlə istifadə olunan texnologiyalar TOA, TDOA və RSSI-dir. TOA texnikasında bütün sensorlar əvvəlcədən təyin olunmuş sürətlə bir siqnalı qonşularına ötürür. Sonra, qovşaqların hər biri qonşularına bir siqnal göndərir və ötürülmə və alınan vaxtlar qeyd olunur. Beləliklə, qovşaqlar arasındakı məsafələr hesablana bilər. TOA sərt zaman sinxronizasiyası tələb edir. TOA kimi, TDOA da zamana əsaslanan bir texnikadır. Bu texnika düyünlərdən fərqli sürətlərdə hərəkət edən iki siqnal ötürməsini tələb edir. Düyünlər gələn vaxt fərqlərindən istifadə edərək düyünlər arasındakı məsafəni hesablaya bilər. TDOA-nın bahalı aparat cihazlarına ehtiyacı var.

Zaman əsaslı texnikalardan fərqli olaraq, RSSI texnikası siqnal gücünü məsafəyə çevirmək üçün radio yayılma modelindən istifadə edir. Sensorların əksəriyyəti RSSI funksiyasına malik olduğundan bu metod əlavə bir aparata ehtiyac duymur. Ancaq çox yollu solma, arxa fonda müdaxilə və qeyri-qanuni siqnal yayılması kimi problemlər məsafənin qiymətləndirilməsinin düzgünlüyünə təsir göstərir. Səhvləri azaltmaq üçün xeyli iş görülmüşdür. [13] Santiago Mazuelas et al. yayılma modellərini dinamik olaraq qiymətləndirən yeni bir metod təqdim edin. Modellər, real vaxtda əldə edilmiş RSS tərəfindən yayılma mühitinə ən yaxşı uyğun gəlir. Referans [14] daxili yerləşdirmə üçün sigma-Kalman daha hamar əsaslı lokalizasiya təklif edir. [15] -də Ken-Ichi Itoh, normal bir mühitdə nisbi siqnal gücünün əlavə meyarı ilə məsafəyə əsaslanan bir işdən çıxma alqoritminin performanslarını təhlil edir.

Dolayı olaraq qiymətləndirmə sxemləri qovşaqların əlaqəsinə etibar edir. Maliyet azdır, səhvlər birbaşa sxemlərlə müqayisədə yüksəkdir. Bu metodlar arasında DV-Hop tipik bir dolayı qiymətləndirmə alqoritmidir. Düyünlər arasında minimum atlama sayıları qeyd olunur və alqoritmdə orta atlama məsafəsi hesablanır. Beləliklə, qovşaqlar arasındakı məsafələr sadə vurma ilə qiymətləndirilə bilər. İnsanlar təxmin səhvlərini azaltmaq üçün alqoritm üzərində araşdırma aparmaq üçün səylərini əsirgəməməyə çalışırlar. [16], Radhika Nagpal, məsafələrin qiymətləndirmə qətnaməsini təşviq etmək üçün qradiyent qonşuların məlumatları ilə qovşaqlar arasındakı atlama sayımlarını aşağı salır. [17] -də, orta atlama məsafəsi minimum orta kvadrat prinsipinə əsasən dəyişdirilir. [18] -də atlama məlumatlarını yaxşılaşdırmaq üçün atlama sayımlarını fərqli dərəcələrə bölmək üçün fərqli güc səviyyələrindən istifadə olunur.

2.2 Koordinatları Müəyyənləşdirmə Strategiyası

WSN-lərdə üç əsas koordinat təyinetmə üsulu mövcuddur: üçbucaq, üçqat və çox qatlı. Üçbucaq məsafələr deyil, düyün istiqaməti təxmin edildikdə istifadə olunur. Bu metod əlavə bir anten arri tələb edir və zəif qarışqa müdaxiləsinə malikdir. Beləliklə, WSN-lərdə ümumiyyətlə istifadə olunmur.

Trilaterasiya bir nöqtənin iki ölçülü müstəvidəki mövqeyinin üç düz olmayan istinad nöqtəsindən olan məsafələri ilə müəyyən edilə biləcəyinə əsaslanır. WSN-lərdə istinad nöqtəsi lövbər düyündür. Üç xətti olmayan lövbər lövbər üçbucağını düzəldir. Şəkil 1 trilaterasiya prinsipini göstərir. Çapa üçbucağının təpələrini fərz edək ki, A, B və C-dir. Naməlum düyündən üç lövbərə qədər məsafələr [d.sub.A], [d.sub.B] və [d.sub.C] -dir. Nəzəri olaraq, dairələr, şəkil 1 (a) da göstərildiyi kimi, tək bir nöqtədə kəsişir. Kəsişmə nöqtəsi bilinməyən düyünün mövqeyidir.

Əslində, məsafələrin qiymətləndirmə səhvlərindən dolayı üç dairə bir nöqtədə kəsişmir və ya ümumiyyətlə kəsilmir. Şəkil 1 (b) və Şəkil 1 (c) şərtləri təsvir edir.

Üçqat və çox qatlılığın lokalizasiya dəqiqliyini yaxşılaşdırmaq üçün [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] tədqiqatçıları çox iş görmüşlər. [19] -də iterativ yanaşma tədqiq edilmişdir. İterativ olaraq lokalizasiyanın yaratdığı səhvlərin yığılmasını azaltmaq üçün istinad [20] lokalizasiya problemləri üçün bir səhv nəzarəti və möhkəm formulasiyanı təqdim edir. [21] vaxt dövrü mexanizmi və lövbər düyünləri lokalizasiya səhvlərini azaltmaq və təkrar lokalizasiyanın yaratdığı anormal hadisələrin qarşısını almaq üçün üçbucaq yerləşdirmə sxemi təqdim edilmişdir. [22] -də cisimlərin həndəsi əlaqəsini və dəyişən səs-küyü ölçən trilaterasiya keyfiyyəti (QoT) təklif olunur. QoT-yə əsaslanaraq müəlliflər, etibarlılığa əsaslanan təkrarlanan lokallaşdırma sxemi hazırlayırlar ki, burada da qovşaqlar yer üçün ən yüksək miqdarda trilaterasyonu dinamik olaraq seçirlər.

[23] -də müəlliflər alternativ birləşmə üçlü (ACT) alqoritmini irəli sürdülər. ACT-də hər hansı bir üç lövbər tərəfindən ağırlıqlı bir çoxbucaqlı bir zirvə kimi xidmət etmək üçün bir mövqe hesablanır. Sonra m tərəfli ağırlıqlı bir çoxbucaq əmələ gəlir və bilinməyən düyünün yeri centroid alqoritmi ilə hesablanır. Hesablama mürəkkəbliyini azaltmaq üçün istinad [24] m dəyərini daha da öyrənir və fərqli sayda lövbər ilə təyin olunmasını təklif edir.

[25] -də trilaterasiya və centroid lokallaşdırma alqoritminə əsaslanan bir çapa nodu ağırlığında kompensasiya edilmiş lokalizasiya alqoritmi inkişaf etdirilmişdir. Naməlum düyünün koordinatlarını hesablayarkən, lövbərlərin öz yerləşmə qabiliyyətlərindən istifadə edərək səhvlər kompensasiya edilə bilər. [26] -də lövbərlər optimallaşdırılır və trataterasiya yolu ilə naməlum qovşaqların mövqelərini hesablamaq üçün seçilir.

Bu yazıda, trilaterasiyada təxmin edilən məsafələr məlumatlarını istifadə edərək trilaterasiyanın dəqiqliyini artırmağı düşünürük.

3. Çapa üçbucağı və lokalizasiya dəqiqliyi

[27] -də bilinməyən düyünlər üçün mövqe qiymətləndirmə səhvlərinin lövbər düyünlərinin nisbi mövqeyindən asılı olduğu müşahidə olunur.

Tərif 1: anker üçbucağı. Naməlum bir düyünün qonşu lövbərlərini (naməlum düyünün ünsiyyət radiusundakı lövbər düyünlərini) fərz edək ki, A = <[A.sub.1], [A.sub.2] çoxluğunu təşkil edir. [A.sub.N]>. A dəstindəki hər üç lövbər naməlum düyün üçün bir lövbər üçbucağı düzəldir. Naməlum düyün üçün CN3 anker üçbucaqları var.

Aşağıdakı bölmələr lövbər üçbucaqlarında və xaricində, həmçinin böyük və kiçik lövbər üçbucaqlarında qovşaqların lokalizasiya dəqiqliyini müzakirə edir.

3.1 Üçbucağın içərisində və xaricində düyünlərin lokalizasiya dəqiqliyi

Trilaterasiyada naməlum düyün və qonşu lövbər düyünləri arasındakı məsafələrin qiymətləndirmə səhvləri lövbərlərə əsaslanan alqoritmdə lokalizasiya dəqiqliyinə böyük təsir göstərir. Məsafələrin ölçülmə səhvlərinin fərz edək ki, sıfır orta və dispersiya Er ilə müstəqil bir Gauss təsadüfi paylanması kimi modelləşdirilmişdir. Məsələn, bilinməyən bir düyün ilə lövbər düyünü arasındakı həqiqi məs. Dr. Təxmini səhv fərqi Ed. Sonra təxmin məsafəsi de = dr + dr * Ed * N (0, 1).

Şəkil 2-də [DELTA] [A.sub.1] [A.sub.2] [A.sub.3] düyünlərin lövbər üçbucağıdır [O.sub.1] və [O.sub.2 ]. [O.sub.1] lövbər üçbucağının içərisində, [O.sub.2] çöldə. [O.sub.2], [A.sub.1] [A.sub.1] [A.sub.2] xətti ilə əlaqəli simmetrik nöqtə olduğunu düşünürük və məsafələrin qiymətləndirmə səhvləri hər ikisi üçün eynidir. .1] və [O.sub.2]. Kölgə sahəsi DEF və FGH, qovşaqların [O.sub.1] və [O.sub.2] sırasıyla yerləşdiyi mümkün mövqeyi təmsil edir. Aydındır ki, daha böyük sahə daha böyük səhv deməkdir. Əlavə A-da DEF sahəsinin FGH-dən kiçik olduğu sübut edilmişdir. Bu, düyün eyni məsafələr qiymətləndirmə səhvində anker üçbucağının içərisindədirsə, səhvin daha az olması deməkdir.

Nəticəni təsdiqləmək üçün simulyasiya Matlab7.0 platformasında aparılır. Şəkil 3 lövbər üçbucağında və xaricində olan qovşaqların lokalizasiya nəticələrini göstərir. Xəttin uzunluğu lokalizasiya səhvini təmsil edir. Şəkil 3-dən ankraj üçbucağındakı qovşaqların yerləşdirilməsinin xaricdəki qovşaqlardan üstün olduğu görülür.

3.2 Çapa Üçbucağı Ölçüsü və Yerləşdirmə Xətası

3.1-ci bölmə, naməlum düyünü özündə cəmləşdirən lövbər üçbucağını təsdiqləyir, bilinməyən düyünü açandan daha təsirli lokalizasiya nəticələrinə malikdir. Naməlum düyünün yerləşdiyi lövbər üçbucağının ölçüsü də lokalizasiya dəqiqliyinə böyük təsir göstərir.

Şəkil 4-də anker üçbucağının sahəsi [DELTA] [A.sub.1] '[A.sub.2]' [A.sub.3] 'anker üçbucağından daha böyükdür [DELTA] [A.sub .1] [A.sub.2] [A.sub.3]. [DELTA] [A.sub.1] '[A.sub.2]' [A.sub.3] 'nin böyük lövbər üçbucağı, [DELTA] [A.sub.1] [A.sub .2] [A.sub.3] kiçikdir. Naməlum düyün hər iki anker üçbucağında yerləşir. Məsafələrin qiymətləndirmə xətası dispersiyasının Er olduğunu düşünsək, hər iki anker üçbucağı üçün eynidir. O ilə [A.sub.1], [A.sub.2], [A.sub.3] arasındakı təxmin məsafələri [d.sub.1], [d.sub.2], [d.sub .3]. O ilə [A.sub.1] ', [A.sub.2]', [A.sub.3] 'arasındakı təxmin məsafələri [d.sub.1]', [d.sub.2] ', [d.sub.3]'. [D.sub.1] '& gt [d.sub.1], [d.sub.2]' & gt [d.sub.2], [d.sub.3] '& gt [olduğunu sübut etmək asandır. d.sub.3] eyni məsafələr altında qiymətləndirmə səhv dispersiyası. DEF həqiqi dairəsinin çarpaz sahəsi O nöqtəsinin anker üçbucağının üçbucağı ilə yerləşdiyi mümkün ərazini təmsil edir [DELTA] [A.sub.1] [A.sub.2] [A.sub.3], çarpaz sahə isə kəsik dairənin GHI, [DELTA] [A.sub.1] '[A.sub.2]' [A.sub.3] 'ilə yer nəticəsidir. GHI-nin kölgə sahəsinin DEF-dən daha böyük olduğu, bu da düyünün yerləşdiyi lövbər üçbucağının nə qədər böyük olduğu, lokalizasiya səhvinin daha böyük olduğu anlamına gəlir. Şəkil 5 müvafiq olaraq böyük və kiçik çapa üçbucağındakı qovşaqların simulyasiya nəticələrini göstərir.

3.3 Effektiv Çapa Üçbucağı

Bölmə 3.1 və 3.2-dən ankrajların seçilməsinin trilaterasiyada çox vacib olduğunu tapa bilərik.

Tərif 2: effektiv lövbər üçbucağı. Naməlum düyünü təcəssüm etdirən lövbər üçbucaqlarının ən kiçik lövbər üçbucağı onun effektiv lövbər üçbucağı kimi müəyyən edilir.

Trilaterasiya alqoritmində, lokalizasiya səhvlərini azaltmaq üçün, bilinməyən düyünün yerini tapmaq üçün effektiv lövbər üçbucağı seçilməlidir. Effektiv lövbər üçbucağının bilinməyən düyünün yerləşdiyi üçbucaq olduğunu qeyd edirik. Məsələ naməlum bir nöqtənin lövbər üçbucağının içində olub olmadığını necə qiymətləndirməkdir. Növbəti hissədə məsafələr alqoritminə əsaslanan üçbucaq testindəki nöqtəni təsvir edirik və bu PIT test metodunun WSN-lərdə göstəricilərini müzakirə edirik.

4. Məsafəyə əsaslanan Üçbucaqlı Testdə Nöqtə (PITD)

Nöqtənin üçbucaqda olub-olmadığını yoxlamaq üçün ənənəvi yol, nöqtənin və üçbucağın mərkəz hissəsinin [DELTA] ABC ilə eyni zamanda AB, AC və BC xəttinin eyni tərəfində olub olmadığını yoxlamaqdır. Şərti sinxron şəkildə təmin etsələr, nöqtə üçbucağın içərisindədir. Əks təqdirdə deyil. İşləyir, amma nöqtənin koordinatlarını tələb edir. WSN-lərdə olarkən yoxlanılacaq nöqtə koordinatları bilinməyən naməlum qovşaqdır.

Bu vəziyyətdə PIT testini həyata keçirmək üçün Tian He [8] -də Təxminən PIT (APIT) təklif edir. APIT-in arxasındakı əsas fikir, düyün hərəkətini təqlid etmək üçün qonşu məlumatlarını istifadə etməkdir. Alqoritm, bir düyünün qonşu düyünlərlə müqayisədə lövbər düyünündən daha uzaq olub-olmadığına qərar vermək üçün RSSI texnikasını təqdim edir. APIT-in dəqiqliyi əsasən orta qonşulardan asılıdır (ANB, Bütün sensor qovşaqları üçün qonşu qovşaqlarının orta sayı. Bağlantı kimi də müəyyən edilir). APIT, Zhou və s. əl. [28] -də APIT test səhvlərinin səbəblərini təhlil edin və iki yaxşılaşdırma təqdim edin. [29] -də istiqamət axtarışına əsaslanan təkmilləşdirilmiş APIT təklif olunur. Təkmilləşdirilmiş alqoritm APIT üçün seyrək şəbəkədəki aşağı dəqiqlik problemini həll edir, lakin əlavə axtarış istiqaməti təqdim edir. Üçqatlılığın xüsusiyyətlərini daha da araşdırırıq və trataterasiya üçün qiymətləndirilən məsafələr haqqında məlumatın PIT-də sınaq səhvini azaltmaq üçün istifadə edilə biləcəyini aşkar edirik. Beləliklə, məsafədə (PITD) alqoritminə əsaslanan Point In Triangle testi məqalədə təqdim olunur.

Aşağıdakı alt hissələrdə, PITD-nin əsas prinsipi təhlil olunur və ilk növbədə PITD-nin yalançı kodu təsvir olunur. Və sonra PITD-nin çıxışları APIT ilə müqayisə olunur.

Çapaların həndəsi əlaqəsinin lokalizasiya dəqiqliyini əhəmiyyətli dərəcədə təsir etdiyi açıqdır. [22] -də müxtəlif trilaterasiya formalarının kəmiyyət qiymətləndirilməsini təmin etmək üçün incə dənəli bir üsul olan trilaterasiya keyfiyyəti təqdim olunur. Kağızda sübut edilmişdir ki, səs-küylü məsafələrin ölçülməsi altında üçqatda yerləşəcək düyün ətrafında qiymətləndirmə mövqeləri ayrılır. Bu nəticədən, qiymətləndirmə mövqeyi və düyünün həqiqi koordinatlarının lövbər üçbucağı ilə demək olar ki, eyni həndəsi əlaqəyə sahib olduğu qənaətinə gələ bilərik. Beləliklə, bilinməyən düyünün lövbər üçbucağında olub olmadığını yoxlamaq üçün əvvəlcə düyünün koordinatları trilaterasiya ilə qiymətləndirilə bilər. Sonra PIT testini ənənəvi üsulla yerinə yetirmək üçün təxmin edilən koordinatlar istifadə olunur. Test nəticələri bilinməyən düyünün nəticələri kimi qəbul edilə bilər.Sınaq səhvləri böyük ölçüdə şəbəkənin düyün sıxlığından asılı olan APIT-dən fərqli olaraq, PITD-nin sınaq dəqiqliyinə məsafələrin qiymətləndirilməsi səhvləri çox təsir göstərir.

PITD alqoritminin yalançı kodu aşağıdakı kimidir:

Alqoritm 1: Məsafələrə əsaslanan üçbucaq testi (PITD) Giriş:

1) Çapa üçbucağı üçün vertexlərin koordinatları.

2) Naməlum düyündən lövbər üçbucağının hər təpəsinə qədər olan məsafələr. Çıxış:

Naməlum düyünün lövbər üçbucağında və ya xaricində olub-olmaması işarəsi. Prosedur:

1: üçün (hər bir çapa üçbucağı)

2: Üçqatlı bilinməyən düyünün yerini qiymətləndirin. Təxmini mövqenin koordinatlarını Pxy hesab edək.

3: Çapa üçbucağının centroid Cxy-ni hesablayın.

4: Pxy və Cxy eyni zamanda AB, BC və AC xəttinin eyni tərəfindədirlərsə

5: Nöqtə üçbucağın içərisindədir.

7: Nöqtə üçbucağın xaricindədir.

4. 2 PITD-nin Performansının Qiymətləndirilməsi

20x20 düzbucaqlı ərazidə təsadüfi yerləşdirilmiş 3 lövbər və 100 düyünlü statik bir şəbəkəni nəzərdən keçiririk. Simulyasiya səhnəsi Şəkil 3-də göstərilən səhnə ilə eynidir. Bütün qovşaqlar hər lövbərin rabitə radiusundadır. Rabitə radiusu 30-dur. Fərz edək ki, məsafələrin ölçülməsi səhvləri hələ sıfır orta və dispersiya Er ilə müstəqil bir Gauss təsadüfi paylanması kimi modelləşdirilmişdir. Üçbucağın sınağındakı nöqtə, hər ikisi PITD və APIT alqoritmi ilə tamamlanır.

Simulyasiya nəticələri Şəkil 6-da göstərilmişdir. PIT test səhvləri xaricə çıxma və çıxma səhvlərini əhatə edir. Şəkil 6 (a), məsafələrin qiymətləndirmə xətası varyansı Er = 0.1 altında 16 ilə 48 arasında dəyişən ortalama qonşuları (ANB) ilə nəticələri göstərir. PITD alqoritminə gəldikdə, səhv faizi eyni məsafələrin qiymətləndirmə səhvləri altında demək olar ki, təxminən 10% qalır, çünki PITD-nin dəqiqliyi düyün sıxlığından asılı deyildir. APIT-in test səhvləri qovşaqların artması ilə azalır, bu da Bölmə 4.1-də analiz edilmiş APIT-in xüsusiyyətlərinə uyğundur. Aydındır ki, PITD APIT-i üstələyir. Şəkil 6 (b) -də qovşaqların sayı sabitdir, məsafələrin qiymətləndirilməsində səhv dəyişən Er 0,1 ilə 0,5 arasında dəyişir. Rəqəmdən APIT-nin məsafələrin qiymətləndirmə səhvlərinə həssas olmadığı qənaətinə gəlmək olar. PITD alqoritmi üçün, məsafələrin qiymətləndirmə səhvlərinin artması ilə test səhvləri artır. Ancaq test səhvləri APIT-dən daha azdır.

Bu hissədə yeni TPITL alqoritmimizi izah edirik. Bu alqoritm üçün şəbəkə fərziyyələri belədir:

(1) Bütün sensor qovşaqları təsadüfi şəkildə yerləşdirilir. Hər bir qovşaq məsafəni qiymətləndirmə ölçmə texnikasını dəstəkləyir, məsələn, qonşu qovşaqlarına olan məsafələri qiymətləndirmək üçün RSSI.

(2) Bütün sensor qovşaqları eyni R radiusuna malikdir.

TPITL alqoritmində əsas prosedur trilaterasiya üçün bilinməyən düyünün effektiv lövbər üçbucağını tapmaqdır. Effektiv lövbər üçbucağını tapmaq üçün əvvəlcə düyün üçün bütün lövbər üçbucaqları inkişaf etdirilməlidir. Üçbucaq sınağındakı nöqtə, bilinməyən düyün üçün qovşağın yerləşdiyi lövbər üçbucaqlarını seçməsi üçün həyata keçirilir. Düyünün yerləşdiyi lövbər üçbucaqlarından sonra onlardan ən kiçik sahə təsirli lövbər üçbucağıdır. Ətraflı əməliyyatlar aşağıdakı kimidir:

(1) Naməlum qovşaqlar üçün məsafələrin qiymətləndirilməsi

Trilaterasiyada məsafələrin qiymətləndirilməsi zəruridir. Dolayı məsafələrin qiymətləndirmə sxemləri ilə müqayisədə RSSI texnikası daha dəqiqdir. Bu arada digər birbaşa qiymətləndirmə sxemlərindən fərqli olaraq əlavə bir aparata ehtiyac yoxdur. Beləliklə, RSSI texnikası alqoritmdə naməlum qovşaqlardan qonşu anker qovşaqlarına qədər olan məsafələri qiymətləndirmək üçün istifadə olunur.

Kanalın solma modelinin Okumura-Hata modelinə uyğun olduğunu düşünək. Vericidən [d.sub.0] metr məsafədəki bir düyündəki gücün [PL.sub.0] dBm olduğunu qəbul etdikdə, vericiyə d metr olduğu yerdəki güc [30]:

[PL.sub.d] = [PL.sub.0] - 10 [alfa] lg [d / [d.sub.0]] + [X.sub. [Sigma]] (1)

[Alfa] RF kanalında zəifləmə göstəricisidir. [Alfa] dəyəri boş ərazidə 2-yə bərabərdir və şəhər və şəhərətrafı ərazilərdə 3-6 arasında dəyişir. [X.sub. [Sigma]] standart varyans [sigma] ilə təsadüfi bir dəyişkandır.

(2) Çapa üçbucaqlarının tərkibi və PIT testi

Naməlum qovşaq üçün N qonşu lövbərinin olduğunu düşünək. Onlardan hər hansı üçünü bir lövbər üçbucağı yaratmaq üçün birləşdirilir. Beləliklə [C.sup.3.sub.N] anker üçbucaqları mövcuddur. Daha sonra naməlum düyün hansı lövbər üçbucaqlarında yerləşdiyini yoxlamaq üçün istifadə olunur. PITD testini həyata keçirmək üçün PITD təqdim olunur. Düyünün içərisində tapdığı T çapa üçbucaqlarının olduğunu düşünək.

(3) Effektiv lövbər üçbucağının təyin edilməsi

T çapa üçbucaqları arasında ən kiçik sahə təsirli anker üçbucağıdır. Alqoritmin hesablama mürəkkəbliyini azaltmaq üçün naməlum düyündən hər lövbər üçbucağının təpələrinə qədər olan məsafələrin cəmləri qeyd olunur. Sonra ən kiçik cəm, müvafiq anker üçbucağının sahəsini ən kiçik olduğu kimi əks etdirir.

(4) Naməlum düyün üçün yer

Naməlum düyün, trilaterasiya ilə təsirli lövbər üçbucağının təpələrini istifadə edərək mövqeyini qiymətləndirir.

Qeyd etmək lazımdır ki, bəlkə də bəzi düyünlər üçün effektiv lövbər üçbucağı heç çıxmaz. Bu tip düyün yetim düyün olaraq təyin olunur. Yetim düyününə iki səbəb səbəb ola bilər. Biri, üçdən az qonşu lövbərinin olmasıdır ki, bilinməyən düyün üçün ümumiyyətlə lövbər üçbucağı olmasın. Digər səbəb isə bilinməyən düyünün bütün çapa üçbucaqlarının xaricində olmasıdır. TPITL-də əvvəlki vəziyyət üçün mövqe qonşu lövbərlərinin orta koordinatları ilə qiymətləndirilir. İkincisi üçün, mövqe trilaterasiya əvəzinə çox qatlılıqla təyin olunur. Alqoritm üçün yalançı kod aşağıdakı kimidir:

Alqoritm 2: Nöqtə Üçbucağı sınağının Yerləşdirmə alqoritminə (TPITL) əsaslanan trilatasiya

1) Naməlum düyünün qonşu lövbərləri üçün koordinat matrisi.

2) Naməlum düyündən qonşu lövbərlərə qədər təxmin edilən məsafələr matrisi. Çıxış:

Naməlum qovşaq üçün təxmin mövqeyi.

1: naməlum qovşaq üçün qonşu lövbər sayı N & gt = 3 olarsa

2: Ti lövbər üçbucağının təpələri olaraq N lövbərdən üçündən birini seçin.

3: üçün (hər bir çapa üçbucağı Ti)

4: Naməlum düyünün təklif olunan PITD vasitəsilə lövbər üçbucağında olub olmadığını yoxlayın.

5: əgər (bilinməyən düyün lövbər üçbucağındadır)

6: ET ankraj üçbucağına Ti əlavə edin.

10: ET dəsti lövbər üçbucağında ən kiçik Te üçbucağını tapın.

11: Te-nin təpələrini istifadə edərək trilaterasiya ilə bilinməyən düyünün yerini qiymətləndirin.

13: Çox tərəfli mövqeyi qiymətləndirin.

16: Çapaların orta koordinatları düyün üçün qiymətləndirmə koordinatlarıdır.

5.2 Lokallaşdırma İnkişaf etdirmə

Yetim düyünlərin lokalizasiya dəqiqliyini artırmaq üçün TPITL yalançı lövbərlər tətbiq edərək təkmilləşdirilir. Pseudo-anchor node, yetim düyünlərinin yerini tapmadan əvvəl effektiv lövbər üçbucağında yerləşən naməlum düyündür. Lokallaşdırma dəqiqləşdirmə addımında, anker üçbucaqlarını düzəltmək üçün qonşu lövbər düyünləri və qonşu yalançı lövbər düyünləri daxil olmaqla yetim düyününün bütün qonşu qovşaqları toplanır. Beləliklə, effektiv anker üçbucağı anker üçbucaqları arasında tapıla bilər. Əks təqdirdə, yetim düyünü üçün effektiv lövbər üçbucağı qurulana qədər addım təkrarlanır.

Şəkil 7 lokalizasiya dəqiqləşdirmə prinsipini göstərir. Düyünlər 1, 2 və 3 yetim düyünləridir. Məsələn, yetim düyünü 1 götürək. Qara qırılmış xətt zəriflikdən əvvəl lokalizasiya səhvini, həqiqi zəriflikdən sonra lokalizasiya səhvini təmsil edir. Zəriflikdə qonşu bilinməyən 4, 5 və 6 qovşaqları yalançı çapa kimi yüksəldilir. Sonra anker üçbucaqları düzəltmək üçün qovşaq 1 üçün qonşu lövbərlərə 4, 5 və 6 qovşaqları əlavə olunur. Beləliklə, düyün 1-i tapmaq üçün təsirli lövbər üçbucağı qurulur. Nəticələr, yetim düyünləri üçün lokalizasiya səhvlərinin dəqiqləşdirildikdən sonra azaldıldığını göstərir.

Lokalizasiya zərifliyi lokalizasiya dəqiqliyini artırır, lakin əlavə rabitə və hesablama xərclərini təqdim edir.

6. Performansların Qiymətləndirilməsi

Təklif olunan alqoritmin effektivliyini yoxlamaq üçün simulyasiya Matlab7.0 platformasında həyata keçirilir.

6.1 Simulyasiya Ayarları və Sistem Parametrləri

Bu hissədə qiymətləndirməmizdə istifadə olunan simulyasiya parametrləri və sistem parametrləri təsvir edilmişdir. Alqoritmlərin Centroid Lokallaşdırma (CL), Çox qatlı Yerləşdirmə (ML) və TPITL performansları təcrübələrdə müqayisə olunur. Həm CL, həm də ML lokalizasiya üçün bilinməyən düyünün bütün qonşu lövbərlərindən istifadə edirlər. Təklif olunan TPITL yalnız üç optimallaşdırılmış lövbərdən istifadə edir. CL aralıksızdır, TPITL və ML isə aralığındadır. Aralarındakı müqayisə təmsildir.

5.1 alt hissəsindəki Tənlik 1, mükəmməl dairəvi bir radio modelinin mövcud olduğunu qəbul edir. Ancaq real WSN mühitində bu fərziyyə etibarsızdır. [31] -də Zhou ea al. daha dəqiq bir model, Radio Düzensizlik Modelini (RIM) təqdim edin. Model tənlik 2 ilə müəyyən edilir.

[ASCII-də MƏHMƏTİ İFADƏ TƏMİN EDİLMƏZ] (2)

Beləliklə dəyişdirilmiş radio modeli

[PL.sub.d] = [PL.sub.0] - 10 [alfa] 1g [[dK.sub.i] / [d.sub.0]] + [X.sub. [Sigma]] (3 )

Parametr DOI (Degree Of Irregularity), radio modelinin düzensizliyini bildirmək üçün istifadə olunur. DOI sıfır olduqda, bərabərlik 1-də göstərildiyi kimi mükəmməl dairəvi bir radio modeli ilə nəticələnən bir səs dəyişikliyi yoxdur, simulyasiyamızın real WSN-lərin səhnəsinə yaxın olduğundan əmin olmaq üçün qiymətləndirilmiş modifikasiya edilmiş model tənliyi 3-dən istifadə olunur.

Simulyasiyamızda bütün qovşaqlar təsadüfi şəkildə 10x10 düzbucaqlı ərazidə yerləşdirilir. Bütün qovşaqların RSSI funksiyasına sahib olduğunu düşünsək. Çapa düyünləri təsadüfi seçilir. Lokalizasiya səhvlərini birbaşa təsir edən sistem səviyyəsində parametrlər aşağıdakı kimi təsvir olunur: Çapa Düyün nömrəsi (AN): Çapa düyünlərinin sayı.

Ümumi Düyün nömrəsi (TN): Çapa düyünləri və bilinməyən düyünlər daxil olmaqla səhnədəki bütün sensor qovşaqlarının sayı.

Çapa Yüzdəsi (AP): Çapa qovşaqlarının sayı, ümumi qovşaq sayına bölünür.

Qiymət, formuldan istifadə edərək təsvir olunan iki parametrlə hesablana bilər: AP = AN / TN. Bu parametr simulyasiyamızdakı lövbər düyün nömrəsinin (AN) dəyişməsi ilə dəyişdirilir.

Ünsiyyət Radiusu (R): Bir düyün radiosunun ən uzaq məsafəyə çatması. Bütün qovşaqların simulyasiyamızda eyni rabitə radiusuna sahib olduğunu düşünsək.

Düzensizlik Dərəcəsi (DOI): DOI, radio nümunə düzensizliyi istiqamətində vahid dərəcə dəyişikliyinə görə maksimum radio diapazonu dəyişikliyi olaraq təyin edilir.

Qiymətləndirməmizdə müqayisə metriki lokalizasiya qiymətləndirmə səhvidir. Bütün qiymətləndirmə səhvləri əlaqəli səhvlərdir, yəni səhvlərin R. birləşməsi üçün normallaşdırılması deməkdir. Simulyasiyalar orta hesabla 10 dəfə və ya daha çox tətbiq olunur.

6.2 Simulyasiya Nəticələri və Təhlili

Fərqli sistem konfiqurasiyalarının simulyasiya nəticələri araşdırılır. Dəyişən 1) Çapa Yüzdəsi (AP) 2) Rabitə Radiusu R 3) Cəmi düyünün sayı (TN) 4) DOI daxil olmaqla geniş şərtləri əhatə etmək üçün müxtəlif təcrübələr apardıq. İnkişafdan əvvəl və sonra lokalizasiya səhvləri müqayisə olunur. Nəhayət alqoritm mürəkkəbliyi təhlil olunur.

6.2.1 AP dəyişdirilərkən lokallaşdırma dəqiqliyi

Bu təcrübədə, çapa nisbətinin yer səhvlərinə təsirini öyrənirik. 8-də TN = 80 və DOI = 0 ilə nəticələr göstərilir. Şəkil 8 (a) hər üç alqoritm üçün AP artdıqca qiymətləndirmə səhvlərinin azaldığını göstərir. Təklif etdiyimiz TPITL alqoritmi digər ikisini əhəmiyyətli dərəcədə üstələyir. Bununla birlikdə, TPITL AP əlavə edilməsinə daha həssasdır. Çünki daha çox lövbər üçün daha çox lövbər üçbucağı birləşdirilə bilər. Beləliklə, optimallaşdırılmış effektiv lövbər üçbucağı, lokalizasiya dəqiqliyini artırmaq üçün TPITL-də trilaterasiya üçün istifadə olunur.

Rabitə radiusu R Şəkil 8 (a) R = 4-dən Şəkil 8 (b) R = 5-ə qədər artdıqca, üç alqoritmin səhvləri eyni lövbər faizində azalır. Ancaq ML və CL səhvləri, çapa nisbəti 30% -dən çox olduqda əksinə olaraq artır. Demək ki, daha çox lövbər daha çox qiymətləndirmə səhvinə səbəb ola bilər. TPITL-ə gəldikdə, AP 30% -dən yuxarı olduqda, AP artdıqca qiymətləndirmə səhvləri artmır. Beləliklə, AP-nin artırılması, AP onsuz da optimallaşdırılmış dəyərdən yuxarı olduqda yerin dəqiqliyini artırmaq üçün təsirli bir metod deyil.

6.2.2 Müxtəlif olduqda lokallaşdırma dəqiqliyi

Şəkil 9 rabitə radiusunun R-nin lokalizasiya səhvlərinə təsirini araşdırır. Ümumi artım səhvləri azalır, çünki R artdıqca naməlum düyünü tapmaq üçün daha çox qonşu lövbərləri əlavə olunur. Bu, alqoritmlər üçün daha çox məlumat məlumatı verə bilər. R çox kiçikdirsə, məsələn 3.5-in altındadırsa, yer səhvləri% 50-dən çox ola bilər. Şəkil 9 (b) -də olduğu kimi, DOI ayarının dəyəri 0.1, TPITL-in dəqiqliyi, şəkil 9 (a), DOI ayarı 0 ilə müqayisədə azalır. Bu ötürücü modelin qeyri-müntəzəm radio nümunələri səbəbindən baş verir. Ancaq səhvlər CL üçün o qədər də artmır.

6.2.3 TN-ni dəyişdirərkən lokallaşdırma dəqiqliyi

Bu təcrübədə düyün sayının yerin dəqiqliyinə təsirini təhlil edirik. Nəticələr Şəkil 10-da göstərilir. Bütün üç alqoritm üçün ümumi düyünün artması ilə yer dəqiqliyi fərqli və mütəmadi olaraq dəyişmir. Bu, düyün sayının dəyişməsinin əsasən səhnənin düyün sıxlığını təsir etməsi ilə əlaqədardır. Düyün sıxlığının dəyəri açıq şəkildə üç alqoritmin yerləşmə dəqiqliyinə təsir göstərmir. Ancaq ümumilikdə, TPITL üçü arasında ən dəqiq yerləşdirmə alqoritmidir.

Şəkil 10 (b) 'da, Şekil 10 (a)' da olduğundan daha 10 lövbər var. 6.2.1-də təhlil edildiyi kimi, AP-nin 30-dan yuxarı artması ilə ML və CL-nin dəqiqliyi azala bilər. Bu təcrübənin nəticəsi də bu təcrübədə araşdırılır. Şəkil 10-dan ML və CL-nin 10 (b) bəndindəki səhvlərini, 10 (a) bəndindən daha böyük olduğunu görə bilərik. Ancaq TPITL-in dəqiqliyi artır.

6.2.4 DOI-ni dəyişdikdə lokallaşdırma dəqiqliyi

Şəkil 11 nizamsız radio nümunələrinin yerin dəqiqliyinə təsirini araşdırır. CL üçün DOI dəyişərkən yer səhvləri demək olar ki sabitdir. Çünki CL aralıksız bir alqoritmdir. Məsafələrin qiymətləndirmə səhvlərindən asılı olmayaraq CL-nin dəqiqliyinə gətirib çıxarır. DO-nin artması ilə ML-nin yerləşmə nəticələri bir qədər dəyişir, çünki məsafələrin qiymətləndirmə səhvləri çox qatlılığın dəqiqliyinə mülayim təsir göstərir. Ancaq TPITL üçün yer səhvləri, şəkil 11 (b) 'dəki DOI artımı ilə aydın şəkildə artır, rabitə radiusu R = 4. Bu, məsafələrin qiymətləndirmə səhvlərinin böyük ölçüdə PIT test səhvlərini və TPITL-də trilaterasyonun dəqiqliyini təsir etdiyindən meydana gəlir. Şəkil 11 (b) -də olarkən radius, şəkil 11 (a) -dəkindən daha böyükdür. Bu, TPITL üçün DOI-yə daha az həssaslıqla nəticələnir.

6.2.5 Zərifləşdirmədən əvvəl və sonra lokallaşdırma xətası

(a) Zərifləşmədən əvvəl və sonra lokalizasiya səhvləri (b) Yetim qovşaqları və incəldilmə ilə azaldılan səhvlər

Şəkil 12. Zərifləşmədən əvvəl və sonra lokalizasiya xətası və yetim düyünləri (R = 5, TN = 100, DOI = 0) Şəkil 12-də, zərifləşmədən əvvəl və sonra lokalizasiya xətası müqayisə edilmişdir. Açıqca Şəkil 12 (a) -dan aydınlaşdırıldıqdan sonra lokalizasiya səhvlərinin təmizlənmədən əvvəlki səhvlərdən daha az olduğu aydın olur. Zərifliklə azaldılmış səhvlər Şəkil 12 (b) -də göstərilir. Şəkil 12 (b) ikiqat y ox rəqəmidir. Həqiqi xətt və sağ y oxu azaldılmış səhvləri göstərir. Qırıq xətt və sol ox yetim düyünlərinin sayını göstərir. Rəqəmdən AP-nin artdıqca həm yetim düyünlərinin sayının, həm də zərifliklə azaldılan səhvlərin azaldığını görə bilərik. Bunun səbəbi daha çox lövbər olması və daha çox bilinməyən qovşaqların TPITL tərəfindən yerləşə bilməsidir. Beləliklə, yetim düyünlərinin sayı azalır və bu arada zərifliklə azaldılan səhvlər daha az yetim düyünləri ilə azalır.

6. 3 Alqoritm Mürəkkəbliyinin Təhlili

Üç alqoritm arasında CL ən sadədir. Yalnız naməlum düyün üçün qonşu lövbərlərinin koordinat məlumatlarına ehtiyac var. Bütün qonşu lövbərlərin santroidini hesablayaraq mövqeyi asanlıqla qiymətləndirmək olar. ML və TPITL-ə gəldikdə, bilinməyən düyün və qonşu lövbərləri arasında əlavə məsafələr haqqında məlumat tələb olunur. Beləliklə, ML və TPITL-nin rabitə xərcləri eynidır. TIPITL-də qiymətləndirmə mövqeyi daha mürəkkəb hesablama yolu ilə hesablanır. Əvvəlcə bütün lövbər üçbucaqları qurulur və hər birinin sahəsi hesablanır. Daha sonra PIT testi həyata keçirilir və ən kiçiyi axtarılır.

Fərz edək ki, naməlum düyün üçün N bilinməyən qovşaq və [M.sub.i] (i = 1, 2. N) qonşu lövbər var. Rabitə və hesablama qiyməti Cədvəl 1-də verilmişdir. Rabitə xərcləri metriği qovşaqlar arasında göndərilən paketlərdir. Hesablama dəyəri miqyası, əlavə və vurma tətbiq olunan vaxtdır. Cədvəldə A (p) və M (q) toplanmaların p dəfə və vurulmaların q vaxtlarını əks etdirir.

WSN-lərdə yer dəqiqliyini yaxşılaşdırmaq üçün məqalədə TPITL adlı trilaterasiya əsasında yeni bir alqoritm təklif olunur. Yerləşdirmə üçün qonşu lövbər düyünlərini təsadüfi seçən ənənəvi trilaterasiya yeri alqoritmindən fərqli olaraq TPITL alqoritmi trilaterasiya üçün üç xüsusi qonşu lövbərini seçir. Üç xüsusi lövbər, naməlum düyünün yerləşdiyi bütün lövbər üçbucaqları arasında ən kiçik lövbər üçbucağını təşkil edir və ən kiçik lövbər üçbucağı kağızda təsirli lövbər üçbucağı adlandırılır. Effektiv lövbər üçbucağının təpələrini seçmək üçün PITD metodunu təklif edirik. Trilaterasiyada tətbiq olunan məsafələr haqqında məlumat PIT testində PIT sınaq səhvlərini azaltmaq üçün istifadə olunur və beləliklə yer dəqiqliyi artır.

Simulyasiya nəticələri təklif etdiyimiz TPITL alqoritminin CL və ML alqoritmlərindən əhəmiyyətli dərəcədə üstün olduğunu göstərir. Buna baxmayaraq, yerin dəqiqliyinin yaxşılaşdırılması əlavə rabitə və hesablama xərcləri hesabına başa gəlir. Mürəkkəbliyin azaldılması və məsafələrin qiymətləndirmə səhvlərinin təklif olunan alqoritmdə yerin dəqiqliyinə təsirinin öyrənilməsi gələcək işdir.

Şəkil 2-də, [O.sub.1] və [A.sub.1] arasındakı həqiqi məsafələrin, [A.sub.2], [A.sub.3] -lərin [d.sub.11] olduğunu düşündükdə, [d.sub.12], [d.sub.13] ayrıca. [O.sub.2] və [A.sub.1], [A.sub.2], [A.sub.3] arasındakı həqiqi məsafələr [d.sub.21], [d.sub.22 ], [d.sub.23]. [O.sub.1] və [A.sub.1], [A.sub.2], [A.sub.3] arasındakı təxmin məsafələri [d.sub.1], [d.sub.2 ], [d.sub.3]. [O.sub.2] və [A.sub.1], [A.sub.2], [A.sub.3] arasındakı təxmin məsafələri [d.sub.1] ', [d.sub. 2] ', [d.sub.3]'. [O.sub.1] [O.sub.2] xətti ilə bağlı simmetrikdir [A.sub.1] [A.sub.2], buna görə [d.sub.11] = [d.sub.21], [d.sub.12] = [d.sub.22],

[O.sub.1] və [O.sub.2] üçün məsafələrin qiymətləndirmə səhvinin dəyişməsi hər ikisidir. Sonra [d.sub.1] = [d.sub.11] + [d.sub.11] * Er * N (0, 1), [d.sub.1] '= [d.sub.21] + [d.sub.21] * Er * N (0, 1)

D1 = d1 'olduğunu görmək asandır. A2 üçün eyni nəticə var, yəni [d.sub.2] = [d.sub.2] '. Çapa üçün [A.sub.3],

[d.sub.3] = [d.sub.13] + [d.sub.13] * Er * N (0, 1), [d.sub.3] '= [d.sub.23] + [d.sub.23] * Er * N (0, 1).

Aydındır ki, [d.sub.23] & gt [d.sub.13], Yəni [d.sub.3] '& gt [d.sub.3].

Şəkil 2-də [O.sub.1] -nin yerləşmə sahəsi həqiqi dairəvi dairələrin kəsişməsidir, [O.sub.2] -nin yeri isə kəsikli dairələrin kəsişməsi ilə göstərilir. Həqiqi dairəvi [A.sub.1] və kəsik dairəvi A1 üst üstə qoyulur, çünki [d.sub.1] = [d.sub.1] '. [A.sub.2] üçün də eynidir. Həqiqi dairəvi [A.sub.3] kəsik dairəvi [A.sub.3] daxil edilmişdir, çünki [d.sub.3] '& gt [d.sub.3]. Deməli, DEF-in həqiqi dairəvi dairələrinin kəsişmə sahəsi kəsikli dairəvi dairələrin FGH-nin kəsişmə hissəsinə daxil edilir, yəni DEF-in sahəsi FGH-dən daha kiçikdir.

Bu araşdırma Çin Milli Təbii Elmlər Vəqfi (NSFC) tərəfindən dəstəklənmişdir, qrant nömrəsi: 61071092 Anhui Universiteti Təbii Elmlər Vəqfi, Çin, qrant sayı: KJ2010B361, KJ2010B358, KJ2012B069 Çinin Anhui əyalətindəki Kollecindəki Gənc İstedadlar Fondu, qrant nömrə: 2010SQRL030. Çinin Anhui Normal Universitetinin İnnovasiya Fondları, qrant nömrəsi: 2011cxjj08.

[1] C. Y. Chong, S. Kumar, "Sensor şəbəkələri: təkamül, imkanlar və problemlər", Proc. IEEE, cild.91, no.8, s.1247-1256, Avqust 2003. Məqalə (CrossRef Linki).

[2] J. Arias, Aitzol Zuloaga et al., "Malguki: RSSI əsaslı bir müvəqqəti yer alqoritmi", Micro prosessorlar və Mikro sistemlərdə, c.28, s.403-409, 2004. Məqalə (CrossRef Link).

[3] B. H. Wellenhoff, H. Lichtenegger, J. Collins, Qlobal Yerləşdirmə Sistemi: Nəzəriyyə və Təcrübə, dördüncü, Springer-Verlag, 1997. Məqalə (CrossRef Link).

[4] N. B. Priyantha, A. Chakraborty, H. Balakrishnan, "Cricket location-support sistemi", 6-cı ACM Beynəlxalq Kompüter Hesablama və Şəbəkə Konfransında, s.32-43, Avqust 2000. Məqalə (CrossRefLink).

[5] Niculescu D, Nath B, "Xüsusi yerləşdirmə sistemləri (APS)", Proc. 2001 IEEE Qlobal Telekommunikasiya Konf., s.2926-2931, 2001. Maddə (CrossRef Link).

[6] Avvides A, Park H, Srivastava MB, "Düyün lokalizasiya problemləri üçün N-Hop muiti-lateration primitivinin bitləri və flopları", Proc. Simsiz Sensor Şəbəkələri və Tətbiqləri üzrə İst ACM Beynəlxalq Çalıştayı, s.112-121, 2002. Məqalə (CrossRef Link).

[7] Savarese C, Rabaey JM, Beutel J, Proc-də "Paylanmış ad-hoc simsiz sensor şəbəkəsində yer". 2001 IEEE Uluslararası Konf. Akustika Konuşması və Siqnalı, s.2037-2040, 2001. Məqalə (CrossRef Linki).

[8] He Tian, ​​Huang Chengdu, Blum B M, et al., "Böyük Ölçülü Şəbəkələrdə Aralıqsız Lokallaşdırma sxemləri", Proc. Mobil Hesablama və Şəbəkə üzrə 9-cu İllik Beynəlxalq Konfransın, s.81-95, 2003. Məqalə (CrossRef Linki).

[9] DRAGO SNICULESCU və BADRI NATH, "Xüsusi şəbəkələrdə DV əsaslı yerləşdirmə," Telekomünikasiya Sistemləri Jurnalı 22, c.22, no.1 / 4, s. 267-280, 2003. Məqalə (CrossRefLink).

[10] Y Shang, W Ruml, Y Zhang, "Sensor şəbəkələrindəki əlaqədən lokalizasiya", Paralel və Paylanmış Sistemlərdə IEEE Trans, c.15, no. 11, s.961-973, 2004. Məqalə (CrossRefLink).

[11] Radhika Nagpa, Howard Shrobe, Jonathan Bachrach, "Ad-Hoc sensor şəbəkəsindəki yerli məlumatlardan qlobal koordinat sisteminin təşkili", Proc. Sensor Şəbəkələrində Məlumat İşlənməsi üzrə 2-ci Beynəlxalq Çalıştayın, s.333-348, 2003. Məqalə (CrossRef Linki).

[12] Bulusu N, Heidemann J, Estrin D, "Çox kiçik cihazlar üçün GPS-dən daha ucuz maliyetli xarici lokalizasiya", IEEE Personal Communication Magazine, c.7, no.5, səh. 28-34, 2000. Maddə ( CrossRef Link).

[13] Santiago Mazuelas, Alfonso Bahillo və digərləri, "Dəyişdirilməmiş WLAN Şəbəkələrində Real-time RSSI Dəyərləri tərəfindən təmin olunan güclü qapalı yerləşmə", IEEE Siqnal işlənməsində seçilmiş mövzular jurnalı, c.3, №5, s.821- 831, 2009. Məqalə (CrossRef Linki).

[14] Anindya S. Paul, Eric A. Wan, "Siqma Nöqtəsi Kalman Hamarlaşdırıcılardan istifadə edərək RSSI əsaslı Bağlı Yerləşdirmə və İzləmə", IEEE Siqnal işlənməsində seçilmiş mövzular jurnalı, c.3, no.5, s. 860-873 , 2009. Məqalə (CrossRef Linki).

[15] Ken-Ichi Itoh, Soichi Watanabe ea al, "Mesafəyə və RSSI Ölçməsinə əsaslanan Handoff Alqoritminin Performansı," IEEE Transaction on Vehicle Technology, c.51, no.6, s. 1460-1468, 2002. Məqalə ( CrossRef Link).

[16] Radhika Nagpal, Howard Shrobe, "Xüsusi Sensor Şəbəkəsindəki Lokallaşdırma məlumatlarından Qlobal Bir Koordinat Sistemi Təşkil etmək", Proc. Sensor şəbəkələrində məlumatların işlənməsi üzrə 2-ci beynəlxalq konfransın, s. 1-16, 2003. Məqalə (CrossRef Link).

[17] LIN JZ, CHEN XB, LIU HB, "Orta sıçrayış məsafələrini dəyişdirərək WSN-də qovşaqların yerləşməsi üçün təkrarlanan alqoritm", Journal on Communications, cild 30, no.10, s. 107-113, 2009. Məqalə ( CrossRef Link).

[18] Wen-Hwa Liao, Kuei-Ping Shih, Yu-Chee Lee, "Simsiz sensor şəbəkələrində adaptiv güc nəzarəti ilə lokalizasiya protokolu", Kompüter Rabitəsi, cild 31, səh. 2496-2504, 2008. Məqalə (CrossRef Keçid).

[19] N. Bulusu, J. Heidemann və D. Estrin, "Çox kiçik cihazlar üçün Gps-les aşağı qiymətli açıq lokalizasiya", IEEE Personal Communications Magazine, c.7, s. 28-34, 2000. Məqalə (CrossRef Keçid).

[20] Juan Liu, Ying Zhang, Feng Zha, "Hata İdarəetmə ilə Güclü Dağıtılmış Düyün Yerləşdirməsi", Proc. ACMMobiHoc, s.250-261, 2006. Məqalə (CrossRef Linki).

[21] Zhang shaoping, "Simsiz sensor şəbəkələri üçün yeni bir iterativ çoxtərəfli lokallaşdırma alqoritmi", Şəbəkələr jurnalı, c.5, no.1, s. 112-119, 2010. Məqalə (CrossRef Link).

[22] Yang Z, Liu Y, "Üçlüliyin keyfiyyəti: Güvənə əsaslanan təkrar lokalizasiya", Proc. IEEEICDCS, s. 446-453, 2008. Məqalə (CrossRef Linki).

[23] Yibin Yu, Junying Gan, "Sensor düyünləri üçün alternativ birləşmə trilaterasiyasından istifadə edərək lokalizasiya", Proc. Səkkizinci Maşın Öyrənmə və Kibernetika üzrə Beynəlxalq, s.85-90, İyul 2009. Məqalə (CrossRef Link).

[24] Shaobin Cai, Xi Li, Zhenguo Gao, Nianmin Yao, Ying Tian. Proc-də "Dəyişən bir m ilə dəyişdirilmiş Təkmilləşdirilmiş Alternativ Kombinasiya Üçqat Alqoritmi". Kompüter və Hesablama Elmləri üzrə 2008-ci il Beynəlxalq Muitimpoziumları, s.98-101, 2008. Məqalə (CrossRef Link).

[25] Junjie Chen, Wentao Ge, Lian Tao, "Simsiz sensor şəbəkələrində qovşaqların ağırlıqlı kompensasiya edilmiş lokalizasiya alqoritmi", Proc. Qabaqcıl Hesablama Zəkası Üçüncü Beynəlxalq Çalıştayın, s. 379-384, Avqust 2010. Məqalə (CrossRef Link).

[26] Wang Jian-guo, Wang Zhong-sheng, Zhang Ling, "Simsiz sensor şəbəkəsində təkmilləşdirilmiş sıra əsaslı lokallaşdırma alqoritmi", Proc. 2011-ci il 4-cü Beynəlxalq Biotibbi Mühəndislik və İnformatika Konfransı, s.2157-2161, 2011. Məqalə (CrossRef Link)

[27] V. P. Sadaphal, B. Jain, "Sensor şəbəkələrini izləmək üçün lokalizasiya dəqiqliyi və eşik şəbəkə sıxlığı", Proc. IEEE Beynəlxalq Fərdi Simsiz Rabitə Konfransının, s. 408-412, Yanvar 2005. Məqalə (CrossRef Link).

[28] Zhou Yong, Xia ShiXiong et al., "Üçbucaqlı mərkəz taramasına əsaslanan WSN-də təkmilləşdirilmiş APIT nodu özünəməxsus lokalizasiya alqoritmi", Journal of Computer Research and Development, vlo.46, no.4, s.566 -574, 2009. (Çin dilində) Aticle (CrossRef Link).

[29] Li Xiangqun, Gao Heng, Lv Linlin, "İstiqamət axtarışına əsaslanan inkişaf etmiş APIT alqoritmi", WiCom '09. Simsiz Rabitə, Şəbəkə və Mobil Hesablama üzrə 5. Beynəlxalq Konfrans, s.1-4, 2009. Məqalə (CrossRef Link).

[30] Theodore S. Rappaport, "Simsiz Əlaqə Prinsipləri və Praktikası (ikinci nəşr)," Prentice Hall, 2002. Məqalə (CrossRef Link).

[31] G. Zhou, T. He, S. Krishnamurthy et al., "Simsiz sensor şəbəkələrində radio düzensizliyi üçün modellər və həllər", ACM Transactionon Sensor Networks (TOSN), c.2, no.2, s. 221 -262, 2006. Məqalə (CrossRef Linki).

Aiqing Zhang (1), Xinrong Ye (1,2) və Haifeng Hu (2)

(1) Fizika və elektron məlumat kolleci, Anhui Normal Universiteti Wuhu, Anhui, 241000, Çin

(2) Telekommunikasiya və İnformasiya Mühəndisliyi Kolleci, Nanjing Poçt və Telekommunikasiya Universiteti, Nanjing, Jiangsu, 210003, Çin

[e-mail: [email protected], [email protected]]

* Müxbir müəllif: Aiqing Zhang

5 May 2012 tarixində alındı, 13 Eylül 2012'de revize edildi, 27 Eylül 2012'de kabul edildi, 29 Ekim 2012'de yayımlandı

Aiqing Zhang magistr dərəcəsini 2006-cı ildə Çinin Xiamen Universitetində almışdır. Hal-hazırda Anhui Normal Universitetində müəllimdir. Əsas tədqiqat istiqaməti simsiz sensor şəbəkələridir.

Xinrong Ye, 2007-ci ildə Çinin Nanjing Poçt və Telekommunikasiya Universitetində magistr dərəcəsi almışdır. Hal-hazırda Nanjing Poçt və Telekommunikasiya Universitetində doktorluq namizədi və Anhui Normal Universitetində müəllimdir. Əsas tədqiqat istiqaməti simsiz rabitə siqnalının işlənməsidir.

Haifeng Hu 2007-ci ildə Çinin Nanjing Poçt və Telekommunikasiya Universitetində doktorluq dərəcəsi almışdır. Hal-hazırda Nanjing Poçt və Telekommunikasiya Universitetində dosent və usta müəllimdir. Əsas tədqiqat istiqamətləri simsiz sensor şəbəkələrindəki əsas texnologiyalardan və siqnalların işlənməsi texnologiyasından ibarətdir.


Enli və boylamı proqnozlaşdırmaq üçün Machine Learning-dən istifadə etməyin düzgün yolu

Genişlik və boylam koordinatlarını asanlıqla proqnozlaşdırmaq üçün istifadə edilə bilən bəzi sadə ML üsulları vardır, məsələn, iki fərqli modeldən istifadə edərək enlem və boylamın ayrı-ayrılıqda proqnozlaşdırılması. Ancaq bunun ən yaxşı nəticəni verməyən sadə bir hack olduğunu başa düşürəm. Başqa bir kağızdan sitat gətirmək üçün:

Əksər reqressiya metodları ya yalnız bir həqiqi ədədin proqnozlaşdırılacağını və ya birdən çox həqiqi ədədin müstəqil olduqlarını proqnozlaşdırılacağını düşünürlər. Bir kürənin səthində bir nöqtənin proqnozlaşdırılması problemi, cəlb olunan enlik və enlemler müstəqil olmadığından daha mürəkkəbdir.

Təəssüf ki, əlaqəli sənədin müəllifləri məsələni kNN istifadə edərək yalnız addım atırlar. Bir enlem / uzunluq koordinatını proqnozlaşdırmaq üçün bəzi coğrafi olmayan girişlərlə (simlər, rəqəmlər və s.) Nəzarətli öyrənmədən istifadə etmək istərdim və sadə bir hack əvəzinə "ən yaxşı təcrübələrdən" istifadə edərək ona yaxınlaşmaq istərdim. . Bunu necə etməliyəm? Hər hansı bir sənəd və ya blog yazıları üçün hər hansı bir əlaqə çox təqdir ediləcəkdir. Təşəkkürlər!


Giriş

Praktik istifadə üçün bir xəritə ilə təmsil etdiyi real dünya arasındakı əlaqə aydın və dəqiq olmalıdır. Bu o deməkdir ki, aşağıdakı məlumatlar bilinməlidir:

Bunu etmək üçün xəritə düzəldən şəxs xəritədə aydın görünə bilən xüsusiyyətlər seçiminin yerini (enini, boyunu və hündürlüyünü) bilməlidir. Bu vəzifələr Anket Nəzarəti olaraq bilinir.

Müasir xəritələr ümumiyyətlə təyyarədən çəkilmiş üst-üstə düşən fotoşəkillərə (hava fotoqrafiyası) və ya peykdən rəqəmsal şəkillərə (peyk şəkilləri) əsaslanır. Bu hallarda Anket Nəzarəti yalnız xəritəni tərəzi və istiqamətləndirməklə kifayətlənmir, eyni zamanda fotoşəkildə / görüntüdəki təhrifləri aradan qaldırmaq üçün istifadə olunur.

Şəkil 1: Stereo Cüt Hava Fotoşəkilləri

Şəkil 2: Peyk Təsviri

Sorğu Nəzarəti necə ölçülür?

Tədqiqat Nəzarətinin mövqelərini hesablamaq üçün istifadə olunan tədqiqat üsulları xəritə və ya layihə üçün tələb olunan məqsəddən və dəqiqlikdən asılıdır, lakin hər bir halda bilinən bir mövqedən başlamalıdırlar (Enlem, Boylam və Boy). Keçmişdə bu nöqtə, mövqeyi astronomik müşahidələrdən hesablanan təcrid olunmuş bir nöqtə (təpə kimi) ola bilər. Ancaq bu günlərdə, çox güman ki, əvvəllər araşdırılan nöqtələr şəbəkəsinin bir hissəsi olma ehtimalı var.

Bəzi Jargon - Astronomik Müşahidələr və Maqnetik Rulmanın izahı

Astronomik Müşahidələr


Günəşin və ulduzların istənilən vaxtdakı mövqeyi əsrlər boyu cədvəl və düsturlarda yaxşı sənədləşdirilmişdir. Günəşə və ya ulduzlara şaquli açıları müşahidə etmək və müşahidələrin vaxtını dəqiq qeyd etməklə müşahidəçinin mövqeyini (Enlem və Boylam) hesablamaq mümkündür. Son vaxtlara qədər bu metod, açıları ölçmək üçün ümumiyyətlə sekstant istifadə edərək hərəkətli gəmilərdə və hətta təyyarələrdə naviqasiya üçün istifadə olunurdu. Eynilə, şaquli açıları ölçmək üçün möhkəm zəmində bir teodolit istifadə edərək anketlər üçün başlanğıc mövqeləri verildi.

Günəş və ya ulduzlar ilə bilinən bir istinad nöqtəsi arasındakı üfüqi açıları ölçərək, istinad nöqtəsinin istiqamətini (həqiqi şimaldan açı) hesablamaq da mümkündür.

Bu üsullar ümumiyyətlə Qlobal Pozisiya Sistemləri (GPS) tərəfindən əvəz edilmişdir.

Maqnetik rulman
Maqnetik Rulman, əlamətdar bir xüsusiyyəti görəndə maqnit kompasındakı oxumadır. Maqnetik Şimal və əlamətdar xüsusiyyət arasındakı üfüqi, saat yönünün açısıdır.

Fon

Keçmiş dövrlərdə, bir hərbi zabitin döyüş sahəsindəki məlumatları toplayarkən eskiz edə biləcəyi ən sadə xəritələr növləri üçün görünən yerlər (təpələr, binalar və s.) Məsafələr və maqnit rulmanları ilə mövqeyindən düzəldilirdi. onlara. Bu, başqalarının eskiz xəritəsini istifadə etməsinə imkan verəcək qədər məlumat verəcəkdir.

Şəkil 3 Əməliyyatdakı Təyyarə Cədvəli

Eynilə, bilinməyən bir sahil şeridi qurmaq üçün Kapitan Kuk kimi naviqatorlar, gəmidən sahildəki eyni görünən yerlərə (başlıqlar, çay ağızları, dağ zirvələri və s.) Maqnetik rulmanlardan istifadə edərdilər. Gəminin mövqeləri əvvəlki müşahidələrdən günəşə və ⁄ ya da ulduzlara və sonrakı maqnit rulmanlarına, təxmin edilən sürətə və məsafəyə (ölü hesablama olaraq bilinir) məlum olardı.

Şəkil 4: Maqnetik Pusula

Kiçik ərazilərin birbaşa xəritəsini çıxarmaq üçün hərbi zabitin eskiz xəritəsinin daha inkişaf etmiş bir versiyası ‘təyyarə masası’ istifadə olunaraq hazırlana bilər. Bu metodla, görmə qabiliyyəti məlum xüsusiyyətlərə yönəldilir və bunlardakı xətlər birbaşa üfüqi bir lövhəyə ("müstəvil masası") bərkidilmiş bir vərəqə (xəritə) çəkilir. Eyni xüsusiyyətlər bir neçə məlum nöqtədən çəkildikdə (Sorğu Nəzarəti) xüsusiyyətlərin mövqeləri kəsişən xətlərlə sabitlənir.

Tədqiqat nəzarət nöqtəsi olmayan bir ərazidə ilk növbədə astronomik müşahidələr yolu ilə başlanğıc nöqtəsi qurulmalıdır. Digər sorğu nəzarət nöqtələri daha sonra başlanğıc nöqtəsindən ölçülməklə müəyyən edilir. Çünki anket nəzarəti arasında ümumiyyətlə təpə üstlərində olduqlarını görə bilməlisiniz.

Milli Anketlər

Bu günlərdə əksər ölkələrdə bir və ya daha çox məlumat bazasından ölçülmüş dəqiq bir Tədqiqat Nəzarəti şəbəkəsi mövcuddur. Ölçmə ölçmə şəbəkəsi daha sonra mövqeləri lazım olduqları yerə qədər uzadır. Ənənəvi olaraq yerli sorğulara (köməkçi və ya yerli şəbəkələr) başlanğıc nöqtələrini təmin etmək üçün dəqiq bir Tədqiqat Nəzarət nöqtələrinin (ilkin və ya milli şəbəkə) seyrək bir şəbəkəsi qurulur. Bunlar öz növbəsində xəritələşmə nəzarəti kimi müəyyən layihələr üçün sorğular üçün əsas kimi istifadə olunur. Bir xəritə və ya başqa bir layihə üçün milli və yerli Tədqiqat Nəzarətinin hazırlanması üçün istifadə edilən ölçmə metodları ərazi, mövcud avadanlıq və tələb olunan dəqiqliyə bağlıdır.

Ənənəvi olaraq üçbucaq, trilaterasiya və keçid şəbəkələrindən ibarət olmasına baxmayaraq, bu günlərdə Qlobal Konumlandırma Sistemləri (GPS) ilə tədqiqat aparmaq ənənəvi şəbəkəni gücləndirmək və müstəqil əlavə sorğu nəzarətini təmin etmək üçün istifadə olunur.

Şəkil 5: Avstraliyanın İlkin Geodeziya Üçbucağı, Trilateration və Traversing Şəbəkəsi (1986)

Bəzi Jargon - Təyyarə və Geodeziya Tədqiqatının izahı

Tədqiqat kiçik bir ərazidə (məsələn, bir kilometrə çatmayan xətlərlə) keçdikdə, ümumiyyətlə sadə trigonometri istifadə edilə bilər. Bu "təyyarə ölçüsü" olaraq bilinir. Tədqiqat Yerin əyriliyinə (və digər mürəkkəb məsələlərə) imkan verməlidirsə, müşahidələr zamanı daha çox tədbir görülür və hesablamalar Yerin əyriliyinə (başqa şeylər arasında) imkan verməlidir. Bunlar 'geodeziya tədqiqatları' olaraq bilinir.

Bəzi Jargon - Trig İstasyonlarının izahı

Anketin başlanğıc nöqtəsi və ya mənşəyi bəzən ‘datum’ nöqtəsi adlanır, çünki anket üçün istifadə edilən məlumat bağlantısıdır.

Hilltop tədqiqat nişanları tez-tez 'Trig Points' və ya 'Trig Stations' olaraq adlandırılır, çünki trigonometry onların mövqelərini hesablamaq üçün istifadə olunur - tam adı Trigonometric Point və ya Station. Yerdə həmişəlik qeyd olunurlar və ümumiyyətlə məsafədən görünə bilməsi üçün birbaşa yuxarıda bir mayak və ya qayalıq daş var. Bəzən Trig Station, ölçmə alətinin yerləşdirildiyi bir müşahidə dirəyidir - teodolitlər, Elektron məsafəni ölçmə cihazları (EDM) və GPS antenaları da daxil olmaqla.

Şəkil 6: Trig Station Beacon (polad mayak növü)

Şəkil 7: Trig Station Beacon (qaya cairn növü)


GPS Modullarının çoxsaylı ultilizasiyası var. Xüsusilə, bu GPS Modullarının tətbiqi ilə çoxlu sosial fəaliyyət inkişaf etdirilə bilər. Bu səbəbdən GPS Modulları ətraf mühitin ölçülməsi, nəqliyyat, təcili xilasetmə, kənd təsərrüfatı, əyləncə və s.

Ad Kiçik şəkil Ölçü Yeniləmə dərəcəsi Baud dərəcəsi Naviqasiya həssaslığı Enerji tələbləri Kanalların sayı İlk başlamağın vaxtı Antenalar Dəqiqlik Almaq üçün vurun
Grove - GPS Modulu 40mm x 20mm x 13mm 1Hz, maksimum 10Hz 9,600bps - 115,200bps -160dBm 3.3V - 5V 22 izləmə, 66 kanal Soyuq başlanğıc: 13s İsti başlanğıc: 1-2s İsti başlanğıc: & lt1s Antena daxildir 2.5m GPS Yatay Mövqe Dəqiqliyi İndi sifariş et
Grove - GPS (Air530) 40mm x 20mm x 13mm / Varsayılan 9,600bps -148dB 3.3V - 5V / Soyuq başlanğıc: 27s İsti başlanğıc: 4s Antena daxildir 2.5m Yatay yerləşdirmə dəqiqliyi İndi sifariş et

Hansı GPS modulu daha yaxşıdır və para

Daha yaxşı enerji istehlakı və para

The Grove - GPS (Air530) yalnız 31uA-da ultra-aşağı enerji istehlakına, 0,85 mA-da aşağı güc rejiminə malikdir ki, bu da onu daha az enerji istehlakı ilə daha yaxşı GPS edir.

Ölçeklenebilirlik & para

Daha yüksək maksimum yeniləmə dərəcəsi ilə Grove - GPS daha sürətli bir sürətlə gedən obyektləri əhatə edən layihələr üçün istifadə edilə bilər. Bundan əlavə, digər tətbiqetmələr üçün də daha çox kanal açılması Grove- GPS (Hava 530) çox modlu peyk yerləşdirmə və amp naviqasiyaya malikdir və eyni zamanda 6-dan çox peyk dəstəkləyir.

Dəqiqlik və para

Üfüqi yerləşdirmə dəqiqliyi 2,5 m, Yüksək yerləşmə dəqiqliyi 3,5 m, sürət dəqiqliyi 0,1 m / s və vaxt ötürmə dəqiqliyi 30 saniyədir. Grove -GPS (Air530) pis bir siqnal şəraitində də tez və dəqiq bir şəkildə yerləşə bilir.


1 Cavab 1

Kartezyen koordinatların istifadəsi.

Model $ t = T + frac 1 c sqrt <(xX) ^ 2 + (yY) ^ 2 + (zZ) ^ 2> tag 1 $, burada $ v $ səs sürəti və $ X, Y, Z $ vericinin koordinatları.

Problemi qeyri-xətti reqressiya kimi göstərən $ n $ məlumat nöqtələriniz $ (x_i, y_i, z_i, t_i) $ var və hər zamanki kimi yaxşı başlanğıc dəyərlərinə sahib olmaq vacibdir. Bunları əldə etmək üçün $ (1) $ kimi $ e_i = (x_i-X) ^ 2 + (y_i-Y) ^ 2 + (z_i-Z) ^ 2-c ^ 2 (t_i-T) ^ 2 tag olaraq yenidən yazın 2 $ İndi $ f_ düşünün= e_i-e_j tag 3 $ Şərtləri hazırlayın, genişləndirin və qruplaşdırma $ frac təşkil edir$ Text yazan 2 $ tənliklər_= (x_j ^ 2-x_i ^ 2) + (y_j ^ 2-y_i ^ 2) + (z_j ^ 2-z_i ^ 2) + c ^ 2 (t_i ^ 2-t_j ^ 2) $ $ text_= 2 (x_j-x_i) X + 2 (y_j-y_i) Y + 2 (z_j-z_i) Z + 2c ^ 2 (t_i-t_j) T $ Beləliklə, çoxsətirli bir regresiya (və ya daha yaxşısı, matris əməliyyatları) verəcəkdir sən təxminlər Qeyri-xətti reqressiyanı çox etibarlı bir şəkildə başlaya biləcəyiniz $ X, Y, Z, T $ (təxminləri cilalamaq lazımdırsa).

Bu çox yaxşı işləyir (bu metodu sənayedə illərdir istifadə etdim).

Təsvir məqsədləri üçün aşağıdakı işi götürdüm ($ c = 300 $ m / s) $ left ( begin x_i & amp y_i & amp z_i & amp t_i 123 & amp 234 & amp 456 & amp 50.20 234 & amp 456 & amp 789 & amp 49.48 345 & amp 678 & amp 901 & amp 48.92 456 & amp 789 & amp 12 & amp 49.10 567 & amp 890 & amp 123 & amp 48.54 789 & amp 12 & amp 345 & amp 49.40 890 & amp 123 & amp 456 & amp 48.85 sonu sağ) $

İlk addım $ X = 1241.10 qquad Y = 995.36 qquad Z = 656.36 qquad T = 45.624 $

Qeyri-xətti reqressiyaya getmək aşağıdakı nəticələrə gətirib çıxarır $ begin text <> & amp text & amp text X & amp 1232.27 & amp 5.01 Y & amp 987.67 & amp 3.60 Z & amp 653.59 & amp 2.13 T & amp 45.682 & amp 0.019 end$ Verilənlər $ X = 1234 $, $ Y = 987 $, $ Z = 654 $, $ T = 45.678 $ istifadə edərək yaradıldı və vaxtlar ikinci onluğa yuvarlandı.


Müzakirə: Çoxqatlı

Almaniya (PTB), Böyük Britaniya (NPL), ABŞ (NIST) və Yaponiyada (AIST) metrologiya üzrə milli laboratoriyalar, çox yerdən hədəfə olan məsafəni ölçərək (hər hansı əyri xəttli ölçü xətti ilə) hədəf koordinatlarını təyin etmək kimi çoxqatlılığa istinad edirlər. problemin həndəsəsi daxilində işləyən metod). Çoxqatlılıq bir ölçmə texnikası (TDOA) ilə əlaqəli ola bilsə də və hələ də ixtisaslaşmış fənlər daxilində bu dar tərifə uyğun olaraq qəbul edilə bilər, indi bu dünya səviyyəsində yuxarıda daha geniş mənada istifadə olunur. İnterferometrlər və digər məsafə ölçmə cihazları üçün çox qatlılıq termininin ümumi istifadəsi məqalədə göstərilməlidir. Məncə ən məntiqli olanı budur ki, trilaterasiya 3 stansiyaya, çoxqatlılıq isə birmənalı olmayan rəqəmə (3 və ya daha çox) aiddir, buna görə də şərtlərin məhz buraya doğru getdiyini düşünürəm.

Budur, məsafəni ölçmək olan lazer interferometriyası üçün çox qatlılıq termini istifadə edən və TDOA metodundan istifadə etməyən milli laboratoriyaların və digərlərinin işlərindən bir neçə məqalədən yalnız bir neçəsi.

Razıyam. TDOA / Multilateration haqqında məqalədə, terminin daha geniş istifadəsi daxil edilməlidir. Həm də qeyd etmək lazım olduğunu düşünürəm ki, Trilateration əsasən xüsusi bir Çox Döşəmə vəziyyətidir. Ümid edirəm kifayət qədər məlumatı, vaxtı və viki təcrübəsi olan biri bu məqaləni yenidən yaza bilər. Haakoo (müzakirə) 11:10, 29 iyul 2009 (UTC)

Çox qatlılıqda kürələr istifadə olunur, çünki üçqatda dairələr istifadə olunur. DTOA hiperboloidlərdən istifadə edir və hiperbolik yerləşdirmədir və tamamilə fərqli bir şeydir, çox qatlı ilə eyni deyil. Http://www.aviationtoday.com/av/issue/cover/9891.html-də çoxpilləli sahələrin və hiperboloidlərin YOX-dan necə istifadə olunduğu təsvir edilmişdir. Çoxqatlı hesablamalar üçün kürələrin ölçüsünün necə əldə edildiyi vacib deyil. - 92.66.245.162 (müzakirə) 16:22, 25 iyun 2008 (UTC) tərəfindən əlavə edilmiş əvvəlki imzasız şərh

Bu şərh bir qədər anaxronikdir, terminlərin istifadəsi son on ildə genişlənmişdir. Çoxqatlılığın sahələrlə məhdudlaşdırılması yanlışdır. Ölçmə sayının minimum tələblərlə müqayisədə təyin olunduğu hər yerdə çox qatlılıq tətbiq olunur. Beləliklə, çoxqatlılıq həm də sahələr üçün deyil, düz və ya kubik problemlər üçün də ən yüksək səviyyədədir. Ölçmə baxımından DTOA istifadə faza ölçmələrə də aiddir. Hiperbolik yeri tapmaq üçün müddətin müstəsna bir məhdudiyyəti yoxdur. Nəhayət, ümumi "mövqeləşdirmə" ifadəsi yanıltıcıdır, çünki heç bir mövqe dəyişikliyi olmadığı üçün, müzakirə olunan bütün mövzular bilinən bir koordinat sistemində və ya koordinatları sabit olmayan bərabər təşkilatlar altında bir yeri təyin edən 'tapma' mövzusuna toxunur. ) 07:04, 12 Noyabr 2008 (UTC) məqalə hal-hazırda hiperbolik şeyə həddindən artıq vurğu kimi görünür və kürə və dairələrdən bəhs etmir --TiagoTiago (müzakirə) 07:01, 30 May 2009 (UTC) )

Məncə əsas düsturdakı riyaziyyat bir az qarışıqdır. (x, y, z) emitentin bilinməyən yeri kimi, sonra da mərkəzi vericinin yeri kimi verilir. Fərqli dəyişən adlardan istifadə edilməlidir.

Bunu qeyd edərkən, riyazi müzakirənin minimuma endirilməsi lazım olanları sadalayaraq bir az daha çox göstərilməsini təklif edərdim. optimallaşdırma.

Mən bu sahədə mütəxəssis deyiləm. Ancaq kiçik bir məsələyə aydınlıq gətirmək istərdim.

Vəziyyəti başa düşdüyüm (və imtahan verdiyim 20 il) LORAN hiperbolalarının zaman fərqlərinə əsaslandığı, ancaq Decca və Omega'nın hər ikisinə əsaslandığı faz fərqləriYOX zaman fərqləri.

Əgər belədirsə, aşağıdakı hərəkətlərdən biri həyata keçirilməlidir:

1. Çox qatlılığa istinad decca məqaləsindən çıxarılmalı və ya 2. Çox qatlılıq səhifəsindəki tərif faz və zaman fərqi daxil edilməklə dəyişdirilməlidir.

Yenidən anaxronizmlər haqqında: Sözlərin mənası düzgündür, faz, tezlik kimi zamanın bir varlığıdır. Hər iki şərt də davamlı dalğa ötürülməsinə və nəbz kodlu ötürülmələrə tətbiq olunur. Tezlik və paxse çözünürlüğü inkişaf etmiş bir çözünürlük verir, ancaq fərqli bir mövzu deyil. Simsiz dost (müzakirə) 07:08, 12 Noyabr 2008 (UTC)

Cavab Düzəliş

Məqalədə faza yanaşmasından bəhs etmək üçün dəyişiklik etdim və DECCA məqaləsini də "çoxqatlılığa bənzər yanaşma" deyərək dəyişdirdim. Əslində, DECCA ötürülmələri davamlı dalğa olduğundan yanaşmanı çoxtərəfli kimi qələmə verməyin doğru olduğunu düşünürəm. Faz fərqi və zaman fərqi dar bir lent mənbəyi ilə mahiyyət etibarilə eyni şeydir. Paul 06:42, 26 dekabr 2005 (UTC)

  • TDOA-ların tez-tez istifadə olunduğunu qəbul edərkən TDOA-lardan asılılığı aradan qaldıraraq çox qatlılığı yenidən yazın.
  • Çoxtərəfli və trilaterasiya arasındakı təkrarı aradan qaldırın. (Trilateration məqaləsi, ehtimal ki, prinsipləri təsvir etmək üçün daha yaxşı bir yerdir, çünki qavraması daha asan bir anlayışdır.)
  • Hər iki məqalədə Decca-ya vurğunu azaltın, çünki köhnəlmişdir və GPS-in də hiperbolik olduğu üçün daha yaxşı bir istinad olar
  • Çoxqatlılığın üçqatlığa nə əlavə etdiyinin təsvirini əlavə edin. Bu mənim üçün aydın deyil.

--SC 08:19, 30 dekabr 2005 (UTC)

GPS nümunəsi olaraq istifadə problemi bir cədvəldə və ya xəritədə GPS hiperbolalarını çəkməyin çox çətin olmasıdır. Bir başlanğıc üçün onlar 3 ölçülüdür. Bunlar zaman fərqinə əsaslanır və stansiyalar üstümüzdəki orbitdədir. Decca və / və ya Loran ilə əlaqəli ən yaxşı şey, hiperbolaların bir naviqasiya cədvəlində örtülməsi (və çox vaxt) olması və bir vəziyyət düzəltmək üçün mövqe xətləri kimi göstərilən oxunuşlardır. Əlbətdə ki, qrafiklərə yazılmış üst üstə qoyulmuş hiperbolaları görmək mənim üçün bütün bu illər əvvəl hamısını "klikləməyə" məcbur etdi. Elektron Nav mühazirəçimizi, üzərində basılmış 3 fərqli Decca zəncirinin qəfəsləri və ən azı 2 master stansiyası və çox sayda kölə stansiyasının mövqeləri ilə əsasları ilə birlikdə vurğulanan Şimal dənizi cədvəlini istifadə etdiyini xatırlayıram. Hər şey öz yerinə düşdü. İndi GPS LOP ilə oxşar bir şey etməyə çalışırıq, bu əyləncəli olardı. Frelke 09:44, 30 dekabr 2005 (UTC)

Yenə də burada ekspert statusu tələb etmirəm, lakin çoxqatlılıq yalnız üçlüləşmənin ümumi forması deyil, yəni tri = 3 və multi = & gt1. İndi təxmin edirəm, amma düşünürəm ki, yola yönəlmişik birləşmək burada.

Frelke 09:49, 30 dekabr 2005 (UTC)

Aydınlaşdırma Düzəliş

Buradakı qarışıqlıqları başa düşmək üçün mübarizə aparıram. Çox qatlılıq birdən çox alıcıdan istifadə edərək yerin təyin edilməsidir. Trilaterasiya tam üçüdür. Hər ikisi 2 (trilaterasiya ilə) və ya N-1 (N qəbuledicilərindən istifadə edərək çoxqatlı) hiperboloidlərin kəsişməsini təyin etmək üçün TDOA istifadə edirlər. Beləliklə, hiperbolik yerləşdirmə termini.

TDOA ümumiyyətlə gəliş vaxtının birbaşa ölçülməsi ilə ölçülür, lakin bərabər şəkildə faz fərqinin ölçülməsi ilə müəyyən edilə bilər - ancaq siqnal dar bant olduqda.

Bir şeyin birləşdirilməsinə ehtiyac varsa, trilaterasiya bu məqaləyə birləşdirilməlidir, çünki trilaterasiya yalnız çoxpilləli bir xüsusi haldır.

Məqalədə onsuz da bunların hamısı deyilir. Paul 21:37, 18 yanvar 2006 (UTC)

Sitat «Hiperbolik yerləşdirmə olaraq da bilinən çox qatlılıq. »

1. Çoxtərəfli (trilaterasiya daxil olmaqla) gəliş vaxtının (TOA) qiymətləndirilməsinə əsaslanır.
2. Hiperbolik yerləşdirmə arrial vaxt fərqini (TDOA) qiymətləndirməyə əsaslanır.
3. Doppler yerləşdirmə peyk siqnalının dopler növbəsini qiymətləndirməyə əsaslanır.

Bunlar üç (3) əsas (və fərqli) radionaviqasiya növüdür. Məsələn, kitaba baxın Qlobal Yerləşdirmə Sistemi tərəfindən Pratap Misra və Per Enge (səhifə 12, fəsil 1.2 "Radionaviqasiya Metodları").

Kender 05:37, 18 yanvar 2006 (UTC) Stanford, CA

İndi tamamilə qarışıq oldum. Yəni yuxarıdakı 1 və 2 tipləri arasındakı fərq nədir? Arasında bir fərq varmı? gəliş vaxtının qiymətləndirilməsinə əsaslanırarrial vaxt fərqini qiymətləndirməyə əsaslanır. Düşünürəm ki, burada Hiperbolik yerləşdirmənin sadəcə zaman fərqindən daha çoxuna əsas verə biləcəyi barədə razılığa gəldik. Faza fərqinə əsaslana bilər (Decca və Omega məsələsində olduğu kimi). Misra və Enge'nin nə demək istədiklərini aydınlaşdıra bilərik (ehtimal ki, bu təriflər onlarındır). Bütün bunlarla bağlı ən böyük problemim odur ki, çox qatlılıq nə olursa olsun, onunla trilaterasiya arasındakı yeganə fərq istifadə olunan mövqe xəttlərinin sayında, üç 3 p / l-lər və çox təyin edilməmiş nömrəyə sahib olmaq. Frelke 07:35, 18 Yanvar 2006 (UTC) Sadə bir qayda: "Yanalma", hiperbolanın xüsusiyyətlərinə əsaslanan bir siqnal mənbəyinin yerini hesablamaq üçün istinad nöqtələrindən məsafələrdən istifadə edən bir növ yerləşdirmə sistemi növüdür. "Angulation", üçbucağın xüsusiyyətlərinə əsaslanan bir siqnal mənbəyinin yerini hesablamaq üçün istinad nöqtələrindən açılardan istifadə edən bir növ yerləşdirmə sistemi növüdür. "Trilateration" və "Triangulation", "lateration" və "angulation" metodlarının xüsusi hallarıdır ki, bu iki hesablama metodundan birini istifadə edərək bilinməyən iki miqdarın təyin edilməsi üçün üç məlum miqdardan istifadə edilməsinə xüsusi istinad edir. Çox qatlılıq, məsafədən ölçmələr istifadə edərək bilinməyən N miqdarını yaratmaq üçün bilinən N + 1 kəmiyyətlərindən istifadə edilməsinin ümumi vəziyyətinə aiddir. 121.75.101.150 (müzakirə) 00:38, 7 iyul 2012 (UTC)


Hamısı TDOA ilə TOA arasındakı fərqə əsaslanır.

Tarixən TDOA TOA-dan əvvəl naviqasiya üçün istifadə olunduğundan TDOA ilə başlayaq. Uzaq məsafədə yerləşən iki ötürücüyə və bir alıcıya (və ya istifadəçiyə) nəzər salın. Vericilərin hər biri eyni zamanda bir nəbz göndərir - sinxronlaşdırılır. Bir istifadəçi əvvəlcə vericidən 1, sonra ötürücüdən 2 nəbz alır. İmpulslar arasındakı gecikmə TDOA-dır. TDOA = TOA1-TOA2 (Saat qərəzli olduğu üçün istifadəçi TOA'ları belə bilmir.) Bir cüt ötürücüdən 2D TDOA-da bir istifadəçi hiperbola bu səbəbdən TDOA sistemləri hiperbolik sistemlər olaraq da bilinir. Mövqeyi qiymətləndirmək üçün istifadəçiyə ən azı iki cüt ötürücü (iki TDOA) lazımdır. Cütlərin hər biri hiperbola istehsal edəcək və istifadəçi mövqeyi bu hiperbolaların kəsişməsindədir.

Sonra bir ötürücü və bir alıcı düşünün. Bir nəbz alıcıya gəlir. TDOA yoxdur, çünki fərqi yaratmaq üçün iki zərbə lazımdır. Bununla birlikdə, həm qəbuledici, həm də ötürücü bir şəkildə ümumi vaxtla sinxronlaşdırılırsa, TOA qiymətləndirilə bilər. Bir qəbuledicidən 2D TOA istifadəçini a dairə. Vəziyyəti qiymətləndirmək üçün istifadəçinin ən azı iki ötürücüyə (iki TOA) ehtiyacı var.

Sitat «GPS nümunəsi olaraq istifadə olunan problem, GPS hiperbolalarını qrafikə və ya xəritəyə çəkməyin çox çətin olmasıdır.»

GPS hiperbol istehsal etmir, çünki TDOA sistemi deyil. Bu bir TOA sistendir və 3D-də LOP bir kürədir.

Kender 08:17, 18 yanvar 2006 (UTC) Stanford, CA

Yuxarıdakılar qarışıqdır! Redaktə edin

Yuxarıdakı "çoxqatlılıq gəliş vaxtının qiymətləndirilməsinə (TOA) əsaslanır" ifadəsi səhvdir. Çox qatlılıq, iki sahə arasında bir nəbzin çatma vaxtı fərqindən istifadə edir (bax, məsələn, [1] və ya [2]). Mütləq gəliş vaxtı tələb olunmur və hətta VERA kimi sistemlərdə ölçülmür. İki ötürücü və bir qəbuledicinin yuxarıdakı izahı düzgündür - ancaq yalnız təsvir etdiyimin qarşılıqlı vəziyyəti. Hər ikisi də TDOA-dır. Beləliklə, yuxarıdakı siyahı baxımından həm 1) həm də 2) TDOA istifadə edin və hər ikisinə çox qatlı və ya hiperbolik yerləşdirmə deyilə bilər. Yeri gəlmişkən, peşə həyatımda bu texnologiya üzərində işləyirəm və çox məqamlı termin bu məqalədə təsvir olunan şəkildə istifadə olunur.

Bu səhifəni trilaterasiya ilə birləşdirməyi təklif edirəm, bu daha ümumi haldır. Digər məqalənin əslində daha yaxşı məqalə olduğunu düşünürəm və bunun böyük əksəriyyətini saxlamaq niyyətindəyəm.

Razıyam - amma daha ətraflı şərhlərimi müzakirə səhifəsində görün. Baxım tələb olunur. Paul 11:32, 19 yanvar 2006 (UTC) Frelke, sizcə trilaterasiya çoxqatlılığın xüsusi bir hadisəsidir? Kender 04:15, 23 yanvar 2006 (UTC) Stanford, CA Düşünürəm ki, belə deyil, amma mütəxəssis deyiləm. Yalnız illər əvvəl hiperbolik naviqasiya öyrənmişəm və beynim hələ də işləyir. Frelke 11:18, 23 yanvar 2006 (UTC)

Məqalə son fəaliyyətdən sonra xeyli yaxşılaşdırıldı. Mən indi bunun doğru olduğunu düşünürəm -) Əgər belədirsə, Çoxtərəfli məqalədə Decca-nın Çoxtərəfli rejimini istifadə etdiyini, Decca məqaləsində isə "istifadə olunduğunu" söylədiyi üçün səliqəyə salmaq üçün bir neçə boş nöqtənin olduğu görünür. oxşar Bu, çox güman ki, Decca məqaləsinin (və digərlərinin) yenilənməsinə ehtiyac duyduğunu göstərir? - SC 22:43, 27 yanvar 2006 (UTC)

Yenə də mütəxəssis deyiləm, əksinə reaksiya almaq üçün vedrəni qarışdıran adamam. Bu şərhin Decca məqaləsinə girdiyini və o vaxt özümün 'narahat' göründüyünü düşündüyümü xatırlayıram. Hər kəsin daha yaxşı alternativi olmadığı təqdirdə bunun ". Çoxtərəfli əsaslı yanaşma" ilə dəyişdirilməsini təklif edirəm. Frelke 23:25, 27 yanvar 2006 (UTC) DECCA məqaləsini ilk növbədə uğursuz sözlərim kimi gördüm. Sadəcə onu "çoxqatlılıq olaraq da bilinən" olaraq dəyişdirdim. --Paul 12:29, 30 yanvar 2006 (UTC)

GPS bir siqnal göndərməklə deyil, 1 yerdə bir neçə məlum siqnal qəbul etməklə və bir neçə yerdə qəbul etməklə işləyir. Buna görə GPS-in etibarlı bir nümunə olmadığını söyləyərdim (ancaq mobil telefon şəbəkələrində yer təyin edə bilər). Mən haqlıyam?

NavigationGuy (müzakirə) 16:56, 31 dekabr 2018 (UTC) Xeyr, yanılırsınız. A-n-y Radio NAVİQASİYA sistemi bir yerdə birdən çox siqnal alır (çox vaxt nəqliyyat vasitəsi). MÜŞAHİDƏ sistemi üçün bunun əksidir. Nəqliyyat vasitəsi ötürür və bir çox yer eyni siqnalı alır.

Bir çox həqiqi məsafədən (məsələn, təyyarə DME / DME) və ya bir çox yalançı aralıqdan (yayılma vaxtı nəqliyyat vasitəsinə məlum olmadığı üçün ümumi ofsetli aralıqlar) istifadə edərək naviqasiya 'edə' bilər. Nümunələr GPS, LORAN-C, Omega və ya DECCAdır.

Eynilə, birdən çox həqiqi mənzildən (FAA ERAM bunu edir) və ya bir çox yalançı aralıqdan (məsələn, WAM, ASDE-X) istifadə edərək nəzarət 'edə' bilər.

İstəyirəm ki, ölçmənin harada edildiyi vacib deyil. Əsas prinsip eynidir. Bir neçə istinadla bilinməyən mövqe arasındakı məsafələrdəki fərqi ölçürsünüz. Arayışlar və ya "tapan" siqnalları göndərirsə, bu əhəmiyyətsizdir. (Håkon K. Olafsen) 193.157.188.206 14:31, 25 Mart 2007 (UTC)

Nəyin ölçülməsi vacibdir. Praktik olaraq bütün MLAT sistemlərində TOA'lar həqiqətən ölçülür (TDOA'lar daha sonra hesablanır). Səhv analizində TOA-lara ümumiyyətlə TDOA deyil, statistik məlumatlar verilir.

Stansiyalar yer üzünə bərkidildikdə, n DTOA əldə etmək və istifadəçinin n ölçüdə mövqeyini həll etmək üçün n + 1 TOA çıxarıla bilər. Stansiyalar peyk olduqda, n DTOA'ları və 'istifadəçi saatı ofsetini' almaq üçün (naviqasiya nəzərdə tutulur) eyni zamanda n + 1 TOA işlənir.

Konseptual səviyyədə GPS LORAN-C, Omega və ya DECCA kimi işləyir. Hər bir sistemdə naviqasiya qəbuledicisi ötürücülər arasındakı fərqləri əldə etmək üçün birdən çox sinxronlaşdırılmış verici stansiyalarından siqnalları aşkarlayır və işləyir. Bu sıra fərqləri (N stansiyaları üçün N-1 müstəqil fərqlər mövcuddur) naviqatorlar mövqeyini (məsələn, enlem, boylam və hündürlük) əldə etmək üçün istifadə olunur. GPS üç ölçülü bir sistemdir, buna görə ən az dörd stansiyadan (peykdən) siqnal alınmalıdır. LORAN-C, Omega və ya DECCA iki ölçülü sistemdir, buna görə ən azı üç stansiyadan gələn siqnallara ehtiyac var. (Erkən LORAN-C alıcıları və DECCA alıcıları yalnız minimum üç siqnalı işləyə bilər.) Konseptual aləmdən praktik həyata keçid siqnal tezliyi və modulyasiya texnikasının seçilməsini əhatə edir. GPS və LORAN-C əsasən zaman fərqini, Omega və DECCA isə faz fərqini ölçürlər. Ancaq hər iki halda da, zaman və ya faz fərqi aralıq fərqinə bərabərdir. - NaviqasiyaGuy tərəfindən əlavə edilmiş imzasız şərhdən əvvəl (müzakirə • qatqılar) 12:53, 28 oktyabr 2014 (UTC)

Hesab edirəm ki, Prinsip bölməsi bu şəkildə yenidən qurulmalıdır:

İki alıcı üçün bir hiperboloid (TDOA işarəsindən asılı olaraq cütlüklərdən biri) alırıq. ÜÇÜNCÜ alıcı əlavə etmək İKİ əlavə hiperboloid gətirir, çünki hər bir alıcı cütü üçün birdir (üç alıcının bir xəttdə olmadığını düşünsək). Beləliklə, bu hiperboloidlərdən ikisi bizə bir əyri verir, üçüncüsü yeri dəqiq bir şəkildə göstərməlidir. Mən haqlıyam? MiShogun 08:59, 31 iyul 2007 (UTC) İki alıcı üçün bir hiperboloid alırsınız. Çünki bir TDOA var. ÜÇÜNCÜ alıcı əlavə etmək sizə üç TDOA verir, lakin bir-birlərindən asılıdırlar. TDOA3 = TDOA1 ​​+ TDOA2. Bunlar bir-birindən asılı olduqları üçün hələ əlaqəsiz iki parametr var. Məkandakı istənilən nöqtəni təsvir edə bilmək üçün ən azı 3 əlaqəsiz parametr lazımdır. TDOA3 əlavə məlumat vermir.İlk iki paraboloid qapalı döngədə kəsilir, üçüncüsü qaynaq ilə eyni döngəni kəsir. Dəqiqləşdirə bilmək üçün dördüncü qəbulediciyə ehtiyacınız var. Və sonra hələ 2 həll, iki pin nöqtəsi var. Və ya GPS üçün 3D dəqiq təyin etmək üçün 4 peykin qəbuluna ehtiyacınız var. Crazy Software Productions 17:32, 5 sentyabr 2007 (UTC) Demək olar ki, haqlısınız. 4 istinad nöqtəsi və istinadlar ilə bilinməyən mövqe arasındakı məsafədəki məlum fərqlə, kosmosda (3B) tək bir həll tapmaq mümkündür. Bunun üçün Trilateration-a da baxa bilərsiniz. 4 istinad nöqtəsi ilə (4 qəbul vaxtı, beləliklə 3 müstəqillik fərqi) iki həll (x1, y1, z1, t1) və (x2, y2, z2, t2) mövcuddur. İkinci nöqtə sabit deyil, sürətlə hərəkət edir və həll həqiqi vaxtdan 'böyük' vaxt əvəzinə ola bilər. Beləliklə, iki həll olsa da, həllərdən birini zibil qutusuna qoymaq asandır. Ancaq məkanda və zamanın bir yerində, 'həqiqi' nöqtə ilə eyni vaxt fərqlərinə sahib bir nöqtə var. Üçqatlı alqoritm şousu məsafələri bilməkdən başlayır və hesablamanın başlanğıcında mövcud deyillər .. Crazy Software Productions 14:38, 8 sentyabr 2007 (UTC) Buraya gəlmədiyim bir şeydir. T1 və t2 haradan gəlir? Dörd istinad nöqtəsi ilə, bir lokalizasiya probleminin 3D-də bir bənzərsiz həlli var (istinadlar bir sətirdə olmadığı müddətdə, eyni nöqtədə və bir neçə başqa xüsusi halda). Dörd istinad nöqtəsi ilə iki həll yolu var. Demək olar ki, bütün konfiqurasiyalarda iki həll var. Çözümlərdən biri sabit deyil, yerdən uzaq və böyük bir zaman səhvidir, ancaq dörd istinad nöqtəsi üçün ikinci bir həll var. Modellə kürələrlə işləyirsinizsə, normal olaraq kürələrin ölçüsünü eyni nöqtədə bir nöqtəyə kəsilənə qədər dəyişdirirsiniz. Ancaq kürələrin ölçüsünü dəyişdirməyə davam etsəniz (çox vaxt çox böyükdür) başqa nöqtədə kəsilirlər, ilk nöqtədən çox uzaq və daha böyük ölçülü kürələrlə. (Kürələrin ölçüsü vaxt vaxtını (səhv) təmsil edir). —Crazy Software Productions tərəfindən əlavə olunmuş əvvəlki imzasız şərh (müzakirə • töhfələr) 13:44, 18 sentyabr 2007 (UTC) Anladığım və istifadə etdiyim kimi çox qatlılıq, TDOA ölçmələrini ehtiva etmir. Bilinməyən mövqedən istinadlara qədər məsafədəki fərq (zaman məsafəsinə köçürmə) məlum olduqda lokallaşdırmanın riyazi hesablanmasıdır. Hesab edirəm ki, bu məqalənin tamamilə yenidən yazılması və çox qatlılığın riyazi bir konsepsiya kimi qəbul edilməsi və TDOA ölçmələrindən fərqləndirilməsi lazımdır. Kvars saatı olan GPS mütləq vaxt olmadığı üçün TDOA ölçülərinə əsaslanır. Trilateration və Multilateration terminlərindən tamamilə uzaq olduqları üçün qaçmağa çalışıram. TOA və TDOA daha yaxşı müəyyənləşdirilmişdir. Hesab edirəm ki, trilaterasiya (bir çox yerdə təsvir olunduğu kimi) bəzi yerlərdə TOA-nın qoyulduğunu düşünürəm. TDOA hiperbolik formalar verir (bunun hesablamada özünü göstərmək məcburiyyətində olmadığını düşünür) və bunun çox vaxt çoxqatlı olaraq adlandırıldığını göstərir. Mənim fikrim budur ki, trilaterasiya və multilateration bir sıra məlumat əldə etdikdə lokallaşdırma problemini həll etmək üçün istifadə olunan iki metoddur. Çox qatlı istifadə edilən məlumatlar əsasən müəyyən istinad nöqtələrinə olan məsafədəki fərqdir. TDOA ilə bu fərqi tapmaq lazım deyil. İstinadlara olan məsafələri ölçsəniz, çoxqatlı hesablamalar asanlaşdıra bilər və ölçmələrdəki səhvlərin qarşısını alaraq dəqiqliyi artırmağa kömək edə bilər. Vaxt / məsafə ölçmələri, bilinməyən mövqenin hərəkət etmədiyi və ya çox yavaş hərəkət etdiyi müddətdə sinxron olmalı deyil. Zaman / məsafə ölçmələri vaxtında bir-birinə çox yaxın bir şəkildə edilmirsə, saatın dəqiqliyi çox vacib olur. Çox yaxşı bir saatla mövqe hesablamasını yalnız bir peyklə (dörd fərqli yerdə) edə bilərsiniz, yalnız dörd ölçüyə ehtiyacınız var, amma son dərəcə dəqiq bir saata ehtiyacınız var. (Çox yaxşı bir kvars saatındakı sürüşmə hər saniyədə 10 metrdir. 'Normal' bir kvars saatındakı sürüşmə saniyədə 500 metrdir. Ölçmələr normal bir saatla bir saniyə içərisində edilərsə, vəziyyət hesablanmır. Crazy Software Productions 14:38, 8 sentyabr 2007 (UTC) Bu, TDOA və çoxqatlı əlaqələr qurmağın problemlərindən biridir. Məsafələri bilsəniz, 1 / c hissəsi xaricində çoxqatlı eyni tənliklərdən istifadə edə bilərsiniz. TDOA-nın çoxqatlılığa ehtiyacı var, çoxqatlılığın TDOA-ya ehtiyacı yoxdur. Haakoo 05:23, 17 sentyabr 2007 (UTC) Haakoo 06:10, 7 sentyabr 2007 (UTC) Bunu təmizlədiyiniz üçün təşəkkür edirik. Dediklərimi almaq üçün məni çox çəkdi. İndi çox tərəfli olmaq üçün vaxt fərqləndirməsindən başqa üsullar ola bilər. (Bu anda heç birini düşünə bilmirəm). Düşündüyüm kimi qarışıqlığın bir hissəsi bu qədər insanın üç və çoxları müəyyən rəqəmlərlə məhdudlaşdıqca izah etməyə çalışmasıdır. Üçlüyün üçbucaqdan olduğunu və üç nöqtənin üçbucaq qurduğunu düşünürəm ki, üçbucaq üçün iki bilinən nöqtə yenidən üçbucaqlara əsaslanan üçbucaq üçün bərabər olan üçüncü nöqtəni təyin edə bilər. Və bilinən üç nöqtə verilməli deyil. Mənim üçün çoxuşaqlılıq ən azı bir rəqəm (bəlkə də üçdən çox?) Təklif edir, eyni zamanda çoxsaylı üçbucaqlar və ya bir parametr üçün çoxsaylı mənbələr (iki siqnal / məsafənin fərqi?) Mənasını verə bilər. Beləliklə, TDOA-nın məlumatı necə aldığımızı müəyyənləşdirdiyini və çoxpilləli məlumatları necə əldə etdiyimizi göstərmədiyini söylədiyinizi söyləmək üçün biraz vaxt aldım. TDOA-ya əsaslanmayan hər hansı bir çoxpilləli tətbiqetmə bilmirəm, ona görə də onları bərabər (ya da demək olar ki, eyni) hesab etdim. (Bağışlayın səhvim.). TDOA-ya əsaslanmayan çoxpilləli bir nümunəniz varmı? Crazy Software Productions 18:17, 18 sentyabr 2007 (UTC) Ad qarışıqdır və magistr tezisim üzərində işləyərkən fərqli lokalizasiya alqoritmlərini izləməyə çalışarkən yaxşı vaxt keçirtdim. Çox nişanlı və trilaterasiya adlandırıldıqlarına əmin deyiləm, çünki çox qatlılıqda istifadə olunan tənliklər müəyyən bir sistemdə asanlıqla istifadə olunur. Magistr tezisimə nəzər yetirsəniz, qovşaqların öz aralarındakı məsafəni ölçə biləcəyi WSN-ləri nəzərdən keçirirəm və sonra bu məlumatlardan yerlər şəbəkəsi yaradıram. Düyünlər arasındakı məsafəni (məsafəni) qiymətləndirmək üçün istifadə olunan texnikaya dostlarımın tezisində rast gəlinir. İşləyən bir sistem deyil, ancaq fikri alırsınız. Mənim magistr tezim "Simsiz Sensor Şəbəkəsinin Yerləşdirmə Strategiyaları": http://wo.uio.no/as/WebObjects/theses.woa/wa/these?WORKID=60422 Bölüm 4.7.3-4 üçün riyaziyyatı göstərin " çox qatlı "və artıq müəyyən edilmiş bir vəziyyət. Və 3.4-cü fəsildə məlumatların toplanması müzakirə olunur. Nikolajın "Simsiz Sensor Şəbəkələrində Yüksək Həssaslıqla Dəyişmə" magistr tezisinə aşağıdakılar daxil ola bilər: http://wo.uio.no/as/WebObjects/theses.woa/wa/these?WORKID=58956 Bölmə 3, ehtimal ki, ən maraqlısıdır. Düşünürəm ki, çox tərəfli məqalə ilə bağlı ən böyük problemim Hiperbolik yerləşdirmə və TDOA-nın birbaşa çoxpilləli olduğuna işarə etməsidir və bu davam edərsə, çoxqatlılığın yenidən yazılması lazımdır. Yoxsa hiperbolik mövqeləşdirmədə riyazi hesablamalara və izahlara sahib ola bilərik və çox qatlılığın (HP +) TDOA olmasına icazə verək. Etmək üçün doğru olanın nə olduğuna əmin deyiləm. Haakoo 07:01, 22 sentyabr 2007 (UTC)

Bu məqalə yönləndirmə ilə həqiqətən böyük bir təmizləməyə ehtiyac duyur. Multilateration məqaləsi ya Trilateration məqaləsinə bənzəməlidir, Gəliş vaxtı fərqi / TDOA ilə güclü bir əlaqə olmadan və ya Hiperbolik yerləşdirmə burada yönləndirilməməlidir. Ədəbiyyatda indiki norma üçün yaxşı bir istinad yoxdur. Fikrim budur ki, Trilateration məqaləsi bu məqalədən daha yaxşıdır və daha az qarışıqlığa səbəb olur. Əsasən "Çox qatlılığın" mənası və necə istifadə edilməli olduğu barədə bir müzakirə ilə başa çatır.

Çoxpilləli bir TDOA hazırlamaq prosesi hesab olunursa və vəziyyəti qiymətləndirirsə, burada hiperbolik yerləşdirmə yönləndirilməməlidir. Digər tərəfdən, çoxqatlılıq müəyyən bir məlumat toplusuna əsaslanan bir mövqeyi qiymətləndirmə prosesidirsə (bilinən mövqenin istinad nöqtələrinə olan məsafədəki fərq), onda TDOA buraya yönəlməməli və məqalə yenidən yazılmalıdır.

TODA varış vaxtı kimi öz məqaləsinə layiqdir və bu məqalə TDOA ilə möhkəm bir əlaqə olmadan yenidən yazılmalıdır. Daha əvvəl də dediyim kimi, çoxpilləli bir mövqeyi qiymətləndirmək üçün TDOA məlumatlarına ehtiyac yoxdur.

Haakoo 02:56, 26 sentyabr 2007 (UTC)

Məqalədə məsafələrin düz xətlər olduğu, lakin məsafələrin haversin düsturu ilə hesablandığı yer kürəsindəki radionaviqasiyanın (məsələn, Loran-C) sferik hadisəsi barədə heç bir söz deyilməyən 3-kosmik hal təsvir olunur. Unomano 07:06, 11 oktyabr 2007 (UTC)

Bu riyaziyyat səhifəsi deyil, satış səhifəsidir. Texnologiyanı izah edən bir ensiklopediya məqaləsində çətinliklə əlaqəli? Ojw (müzakirə) 14:34, 15 oktyabr 2009 (UTC)

3 ölçülü həll hissəsini genişləndirdim və TDOA ölçüsündə həndəsəni və bəzi şeyləri təyin edən hissələr əlavə etdim. Ümumiyyətlə - bir həll yol açacaq bir çox əlavə riyaziyyat. "Giriş" və "Əsas" bölməsi dəyişdirilmədi. TOA, TDOA, trilaterasiya, multilateration sözünə tətbiq olunan müxtəlif mənalar və məqalədə göstərilən nümunə sistemləri arasında müxtəlif əlaqələrin (və ya əlaqələrin olmaması) dolaşıq suallarını həll etmək üçün bir az düşünmək və ev tapşırığı tələb olunacaq. —TinyPebble tərəfindən əlavə edilmiş əvvəlki imzasız şərh (müzakirə • qatqılar) 01:30, 20 Mart 2010 (UTC)

Məncə məqalədə səhv yazım var. 4-cü bənddə "3-D Çözüm" altında: "Çox sayda qəbuledici ilə dəqiqliyin artırılması, bir neçə simulyasiya həll etmək üçün lazım olan vaxta görə kiçik yerləşmiş prosessorlu cihazlarda problem ola bilər." Müəllif "simulyasiya" ilə nə demək istəyir? "? "Eyni vaxtda" demək istəyirdi? Krenzo (müzakirə) 00:07, 19 dekabr 2010 (UTC)

Tapdığım digər məqalələrin heç birində 2 R0 müddətinin silinməsi üçün bir fənd daxil deyildi. Bu, Bucher / Misra kağızının bir yerində, sadəcə itkin düşdüyümü, öz işinizdimi, yoxsa başqa bir mənbəyimi? Bu, çox gözəl bir hiylədir və tezisim üçün bibloqrafiyada düzgün istinad etdiyimi təmin etmək istəyirəm. - Əvvəlki imzalanmamış şərh 205.167.170.20 (müzakirə) 19:45, 22 iyun 2011 (UTC) tərəfindən əlavə edilmişdir

Cavab verməkdə 6 ay gecikdiyimiz üçün üzr istəyirik. Riyaziyyat hiyləsi orijinaldır və Wikipedia məqaləsinə istinad etmək məqsədəuyğundur. Əməliyyatda açıq lisenziya məlumatlarını görmək çox xoşdur. Əminəm ki, bir çox insanın Wikipedia səhifəsindəki bir URL səhifəsinə istinadlarla qarışıq lələklər aldığını gördünüz, çünki hər kəs onu dəyişdirə bilər. Tarixi URL referansı ilə daxil etməyi təklif edərdim. Bu, insanların tarix səhifəsinə baxaraq gələcək dəyişikliklərdən əvvəl istinad olunan riyaziyyat və mətni görmələrini təmin edəcəkdir. TinyPebble (müzakirə) 06:25, 7 dekabr 2011 (UTC)

Xahiş edirəm 3a, 3b və 3c rəqəmlərini nəzərdən keçirin. Hər fiqurdakı iki siqnalın təqribən 2 vaxt vahidi ilə ayrıldığı görünür, lakin çarpaz korrelyasiya cədvəli 5 vaxt vahidinin ayrılmasını göstərir. Çapraz korrelyasiya sahəsindəki zirvələrin 2-yə yaxın olduğunu düşünürəm. Xahiş edirəm bu məsələdə səhv olduğumu bildirin. 146.165.84.65 (müzakirə) 18:12, 25 iyul 2011 (UTC)

Razıyam! Mən də buraya işarə etmək üçün gəldim. Bu kimi şeylər məni narahat edir. Təəssüf ki, hazırda belə bir süjet yaratmaq üçün proqramım yoxdur. 84.137.186.78 (müzakirə) 21:20, 20 sentyabr 2012 (UTC) Yep. Tam olaraq eyni səhvi bildirmək üçün buraya gəlmişəm. --ps - Əvvəlki imzasız şərh 99.109.150.114 (müzakirə) 05:11, 23 iyul 2013 (UTC) tərəfindən əlavə edildi

Hamınız haqlısınız. P0 və P1 arasındakı zaman dəyişikliyi 5-də çarpaz korrelyasiya pikini əldə etmək üçün 5 dəfə vahid olmalıdır. Bağışlayın ki, qrafikləri düzəltmək mənə çox vaxt apardı. TinyPebble (müzakirə) 04:04, 13 iyun 2015 (UTC)

Məqalədə deyilir: "Hər alıcı 2 ≤ m ≤ N üçün ölçülmüş məsafədən və zamandan dörd sabit, Am, Bm, Cm, Dm sabitlik yaratmaq üçün 7 tənlikdən istifadə edin. Bu, bircinsli xətti tənliklər toplusu olacaqdır."

Bu, həqiqətən bizi N-1 tənlikləri ilə tərk edəcəkdir. Məsələn, 4 alıcınız olduğunu söyləyin (P0, P1, P2, P3), N = 3 olardıq. Hər alıcı üçün 2 ≤ m ≤ N bir tənlik yaratsaq, bu bizə 2 tənlik qoyacaq (m = 2, m = 3). Buraxdığım başqa bir tənlik olmadıqca. - Əvvəlki imzalanmamış şərh 192.48.242.22 (müzakirə) 21:41, 8 sentyabr 2011 (UTC) tərəfindən əlavə edildi

25-26 oktyabr 2014-cü il tarixli məqaləyə orta dərəcədə (böyük deyil, səhv yazma düzəlişləri etmədim) etdim. Şərhlər / düzəlişlər / tənqidlər xoş gəlmisiniz.

Bəzi məsələləri həll etdim (əlbəttə ki, IMHO), digərləri qalır. Bunlar

1. Məqalənin adı: Bu vəziyyətdə, hər bir tərif sözünün diqqətlə araşdırıldığı, düzəldildiyi və yenidən düzəldildiyi, sonra yenidən düzəldildiyi və s. Təmiz bir riyaziyyat mətni ilə məşğul olmuruq. Mühəndislik terminologiyası və sənədləri mahiyyətcə səliqəsiz. Sadəcə "Çox qatlamadan" "Diferensial Çoxtərəfli" seçimini edərdim. Ancaq məqalənin əvvəlində terminoloji qarışıqlığı izah edildiyi təqdirdə, ikincisi ilə yaşaya bilərdim.

2. "Üçqat". Bu # 1 ilə əlaqədardır. Diferensial Çoxtərəfli çox ("çox") stansiyalarla edilə bilər, amma Mütləq Çoxtərəfli yalnız üç stansiya ("üç") ilə edilə bilər? Həqiqətən - hər kəs bir mənbəyə istinad edə bilərmi? Diferensial Çoxtərəfli tətbiqetmələrin aerokosmik tətbiqetmə sahəsindəki Mütləq Çoxtərəfli tətbiqetmələrdən daha çox yayılmış olduğunu qəbul edəcəyəm. Ancaq bu terminologiya "üzündə" səhvdir. Məsələn, bir təyyarə (kifayət qədər hündürlükdə) (a) iki DME yer stansiyasından daha çox məsafəni, üstəlik (b) hündürlüyünü bir barometrik və ya radio altimetrlə ölçə bilər və sonra (c) hesablama mövqedir. Mövqe həlli ya hündürlüyü altimetr göstəricisinə "bağlaya" bilər, ya da tam üç ölçülü bir həll ola bilər.

3. "GPS Diferensial Çoxtərəfli sistem deyil". Bu ifadə / mövqe əslində səhvdir. GPS * IS - təkrar et, IS *, təkrar et. - Diferensial Çoxtərəfli sistem. Bunu başa düşməmək üçün müəllifin hər ifadəsi sual altına alınır. - NaviqasiyaGuy tərəfindən əlavə edilmiş imzasız şərhdən əvvəl (müzakirə • qatqılar) 00:38, 28 oktyabr 2014 (UTC)

2-3 alıcıdan istifadə edərkən yalnız bir əlavə müstəqil TDOA mövcuddur. Tez-tez iki əlavə TDOA-nın olduğu və bunun tamamilə doğru olduğu, ancaq yalnız bir müstəqil TDOA-nın mövcud olduğu deyilir. Üç, a, b, c vaxt siqnallarını nəzərdən keçirin. Bu siqnalların TDOA (a-b), (b-c) və (a-c) -dir. Lakin (a-c) TDOA (a-b) + (b-c) -ə bərabərdir və əlavə məlumat vermir. Hər əlavə qəbuledici (və ya ötürücü / peyk) üçün yalnız bir əlavə TDOA var. Digər asılı TDOA-lardan istifadə mümkün yerləri azaltmayacaq. Beləliklə, əlavə hiperboloidlər əyri ilə kəsişdiyindən əyri eyni qalır. Və ya iki nöqtə olduqda, bu TDOA-dan asılıdır, nöqtələrdən birini aradan qaldırmaz.

  1. Bir ötürücü / qəbuledici / peyk yeri qətiyyən məhdudlaşdırmır.
  2. İki ötürücü / qəbuledici / peyk, hiperboloid üzərində bir yer verir.
  3. Üç ötürücü / alıcı / peyk döngədə bir yer vermir. (İki hiperboloidin kəsişməsi)
  4. Dörd ötürücü / qəbuledici / peyk, 3D məkanda bir və ya iki riyazi nöqtə verir. (Bir döngənin hiperboloidlə kəsişməsi. Bürcdən asılı olaraq bu bir və ya iki nöqtə verir. GPS üçün bu çox tez-tez iki nöqtədir, ancaq bu nöqtələrdən yalnız biri zamanla sabitdir.)

İkinci cümlə: "Mütləq məsafə və ya bucaq ölçmələrindən fərqli olaraq, iki stansiya arasındakı məsafədəki fərqi ölçmək ölçümü təmin edən sonsuz sayda yerlə nəticələnir." - dəhşətlidir. Bunun nə demək olduğunu bilmirəm, istisna olmaqla, bir şeyi 3 dəfə yenidən oxumaq məcburiyyətində qaldığımda və hələ də mənasız olduqda, ayrılıram.

Bu məqalənin hamısı zəif yazılmışdır. Baxdım və sürətlə imtina etdim. Mən də GPS işindəyəm. Bu sizə bir şey deyir. Birinin Həqiqətən də bu məqaləni uyğun İngilis dilində yenidən yazması lazımdır ki, Orta Joe imtina etməsin və atmasın. Hər iki halda da pisdir. 98.194.39.86 (müzakirə) 07:39, 26 iyun 2017 (UTC)

Çox qatlı bir xarici əlaqəni yenicə dəyişdirdim. Xahiş edirəm bir dəqiqə ayıraraq redaktəmi nəzərdən keçirin. Hər hansı bir sualınız varsa və ya bağlantıları və ya səhifəni ümumiyyətlə görməməsi üçün bota ehtiyacınız varsa, əlavə məlumat üçün bu sadə FAQ-yə müraciət edin. Aşağıdakı dəyişiklikləri etdim:

Dəyişikliklərimi nəzərdən keçirdikdən sonra, URL-lərlə bağlı hər hansı bir problemi həll etmək üçün aşağıdakı şablondakı təlimatları izləyə bilərsiniz.

Fevral 2018-ci il tarixindən etibarən "Xarici bağlantılar dəyişdirildi" müzakirə səhifəsi bölmələri artıq yaradılan və ya nəzarət edilmir İnternetArchiveBot . Bu müzakirə səhifəsi bildirişləri ilə əlaqədar aşağıdakı arxiv vasitəsi təlimatlarını istifadə edərək müntəzəm yoxlama xaricində xüsusi bir hərəkət tələb olunmur. Redaktorlar, müzakirə səhifələrini dağıtmaq istəyirlərsə, bu "Xarici bağlantılar dəyişdirilmiş" müzakirə səhifəsi bölmələrini silmək icazəsinə sahibdirlər, lakin kütləvi sistematik silmədən əvvəl RfC-yə baxın. Bu mesaj <şablonu vasitəsilə dinamik olaraq yenilənir> (son yeniləmə: 15 İyul 2018).

  • Bot tərəfindən səhvən ölü sayılan URL-lər aşkar etdinizsə, bu vasitə ilə bunları bildirə bilərsiniz.
  • Hər hansı bir arxivdə və ya URL-lərin özündə bir səhv aşkar etdinizsə, onları bu vasitə ilə düzəldə bilərsiniz.

1. Üstünlüklər və Dezavantajlar adlı bir bölmə əlavə edildi

2. GPS, Glonass və Galileo, GNSS çox qatlı sistemlərin ən görkəmli nümunələri olaraq əlavə edildi. Bu nöqtədə bir az qarışıqlıq var. Stansiyalar (peyklər) hərəkət etdiyinə görə GNSS-lərin çox qatlı sistemlər olması daha az açıqdır.

3. Stansiya sinxronizasiyası adlı bir bölmə əlavə edildi

4. İstifadəçi stansiyası həndəsi adlı bir bölmə əlavə edildi

5. Birdən çox redaktə. Mövzu dəyişdirmək idi ölçülmüş TDOA'lar üçün ölçülmüş TOA'lar və hesablanmış TDOA'lar və ya oxşar bir şey.

  • Həqiqətən nə edilmişdir (birdən çox uzaqdan qəbuledici olan bir nəzarət sistemi bir TDOA-nı necə "ölçə" bilər?)
  • Stansiyalar yer üzünə bərkidildikdə və ötürülmə UTC ilə sinxronlaşdırıldıqda, TDOA meydana gətirmək bilinməyən / lazımsız ötürmə müddətini (TOT) aradan qaldırır. Bununla birlikdə, peyk sistemlərində UTC ilə sinxronizasiya edilir və TOT lazımdır.

NavigationGuy (müzakirə) 13:29, 16 dekabr 2018 (UTC) NavigationGuy (müzakirə) 13:46, 19 dekabr 2018 (UTC) NavigationGuy (müzakirə) 16:00, 25 dekabr 2018 (UTC)

wo-ölçülü Kartezyen həlləri === İki ölçülü (2-D) Kartezyen həndəsədə bir istifadəçinin yerini tapmaq üçün, 3-ölçülü həndəsə üçün hazırlanmış bir çox metoddan birini ən çox həvəsləndirmək olar.
motivli GPS ilə - məsələn, Bancroft & ltref name = "Geyer98" & gt "Bancroft alqoritmindən istifadə edərək passiv çox qatlı tənliklərin həlli", Michael Geyer və Anastasios Daskalakis, '' Di


Videoya baxın: How to Find GPS latitude and longitude (Oktyabr 2021).